數(shù)字pid控制的實現(xiàn)技術(shù)-資料下載頁
2025-05-16 00:15本頁面
【正文】 切換到自動 （ 或參數(shù)修改 ） 之后 ： )()()()( ??????? tutututu DIP)()()()( ??????? tutututu DIP)()( ??? tutu控制器無擾切換技術(shù) 我們可以通過更新積分部分狀態(tài)或微分狀態(tài)來實現(xiàn)： 。 我們選擇積分狀態(tài)來實現(xiàn)，即有： 微分項采用不完全微分，其狀態(tài)每周期同步更新。 )()( ??? tutu)()()()()()( ??????????? tutututututu DPDIPI)()()()( kTukTukTukTu DPMI ???因此 ， 在手動控制時 ， 要每周期由下式計算 ： )(kTuI位置式與增量式算法的對比 1. 增量式 PID控制算法如取 為實際閥位反饋信號 ,或反映執(zhí)行器特性的內(nèi)部執(zhí)行器模型輸出 ,則不會發(fā)生積分飽和現(xiàn)象 。并且由 MAN模 式切換到 AUTO模式時 ,易于實現(xiàn)無擾 . 2. 增量式 PID算法必須采用積分項 。 因為比例 、微分項除了在設(shè)定值改變后的一個周期內(nèi)與設(shè)定值有關(guān)外 ， 其它時間均與設(shè)定值無關(guān)；尤其是微分先行 、 比例先行算法更是如此 。 這樣 ， 被控過程會漂離設(shè)定點 )( TkTu P I D ?167。 3 調(diào)節(jié)器參數(shù)整定方法 ? Kc 對過渡過程的影響 增益 Kc 的增大，使系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用增強，但穩(wěn)定性下降（ 當系統(tǒng)穩(wěn)定時 ，調(diào)節(jié)頻率提高、最大偏差下降）； ? Ti 對系統(tǒng)性能的影響 積分作用的增強（即 Ti 下降），使系統(tǒng)消除余差的速度增強，但穩(wěn)定性下降； ? Td 對系統(tǒng)性能的影響 微分作用的增強（即 Td 增大），從理論上講使系統(tǒng)的超前作用增強，穩(wěn)定性得到加強，但高頻噪聲起放大作用。因而，微分作用不適合于測量噪聲較大的對象。 PID參數(shù)對控制性能的影響 工程整定法 臨界比例度法 步驟： （ 1）先將 PID控制器中的積分與微分作用切除，取比例帶 PB較大值，并投入閉環(huán)運行； （ 2）將 PB由大到小變化，對應(yīng)于某一 PB值作小幅度的設(shè)定值階躍響應(yīng)，直至產(chǎn)生等幅振蕩； （ 3）設(shè)等幅振蕩時所對應(yīng)的振蕩周期為 Tm、 控制器比例帶 Pm ， 則通過查表，根據(jù)控制器類型選擇PID參數(shù) . 局限性： 生產(chǎn)過程有時不允許出現(xiàn)等幅振蕩，或者無法產(chǎn)生等幅振蕩。 工程整定法 臨界比例度法 調(diào)節(jié)規(guī)律 PB (%) Ti Td P 2Pm PI Tm PID Tm Tm 工程整定法 反應(yīng)曲線法 ? 特點： 適合于存在明顯純滯后的自衡對象，而且廣義對象的階躍響應(yīng)曲線可用“一階 +純滯后”來近似 。 tt0u ( t )y ( t )y0y1u0u1T0T3T1T2τ Tp平衡工況點（ ， ） u0y0seTsKsusy ???? 1)()(m i nm a x01m i nm a x01uuuuyyyyK?????? 對象的近似模型： 工程整定法 反應(yīng)曲線法 調(diào)節(jié)規(guī)律 PB (%) Ti Td P PI PID %1 ?TK ?%10 0?TK ???2 ?%10 ?TK ?
范文總結(jié)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1