中文第二章卡爾曼濾波器-資料下載頁(yè)
2025-05-13 08:43本頁(yè)面
【正文】 1 | 1 1 | 1| 。 ,k k k k k k kp N m P? ? ? ? ? ? ??x z x? ? ? ?1 : 1 | 1 | 1| 。 ,k k k k k k kp N m P? ? ??x z x? ? ? ?1 : | || 。 ,k k k k k k kp N m P?x z x| 1 1 | 1Fk k k k kmm? ? ?? | 1 1 1 | 1FF Tk k k k k k kP Q P? ? ? ???? ?| | 1 | 1Hk k k k k k k k km m K m??? ? ?z| | 1 | 1Hk k k k k k k kP P K P????1| 1 | 1H H HTTk k k k k k k k kK P P R?????????(1) (2) 取后驗(yàn)均值作為狀態(tài)的估計(jì)值 〉 卡爾曼濾波 1| 1kkm ?? 1| 1kkP??濾波過(guò)程 （ 1）狀態(tài)一步預(yù)測(cè)（先驗(yàn)分布均值） （ 2）預(yù)測(cè)誤差功率（先驗(yàn)分布方差） 計(jì)算卡爾曼增益 使用觀察值更新預(yù)測(cè)（求后驗(yàn)分布均值） 求估計(jì)誤差功率（求后驗(yàn)分布方差） 預(yù)測(cè) 更新 | 1 1 | 1Fk k k k kmm? ? ??| 1 1 1 | 1FF Tk k k k k k kP Q P? ? ? ???1| 1 | 1H H HTTk k k k k k k k kK P P R?????????? ?| | 1 | 1Hk k k k k k k k km m K m??? ? ?z| | 1 | 1Hk k k k k k k kP P K P????0|0m 0|0P初始估計(jì)： 卡爾曼濾波器擴(kuò)展（非線性） 1。 Extended Kalman Filter(EKF) 2。 The Unscented Kalman Filter(EKF) ? ?1f,k k k?xv ? ?h,k k kxn 非線性？ 解決：使用他們的泰勒展開(kāi)式的一階線性近似。 思想：近似一個(gè)高斯的分布比近似一個(gè)任意的非線性函數(shù)要容易的多。 EKF與無(wú)色變換的比較 g()為非線性函數(shù)
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