系統(tǒng)誤差分析與計算-資料下載頁
2025-05-10 14:59本頁面
【正文】 類型 0型 ∞ ∞ Ⅰ 型 0 ∞ Ⅱ 型 0 0 sse關(guān)）有關(guān)、開環(huán)傳遞函數(shù)有就越小（與系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差靜態(tài)誤差系數(shù) K???一單位反饋控制系統(tǒng)，若要求：⑴跟蹤單位斜坡輸 入時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 2。⑵設(shè)該系統(tǒng)為三階，其中 一對復(fù)數(shù)閉環(huán)極點(diǎn)為 11 j??根據(jù)⑴和⑵的要求，可知系統(tǒng)是 Ⅰ 型三階系統(tǒng)，因而令其開環(huán)傳遞函數(shù)為 )()( 2 CbSSSKsG???例 。 求滿足上述要求的 開環(huán)傳遞函數(shù)。 解： 因為 CKCKKKe vrss ,1 ?????按定義 相應(yīng)閉環(huán)傳遞函數(shù) pSpSpS KpSSS KKCSbSS Ks 2)22()2())(22()( 23223 ???????????????C K s G s sH K s v ? ? ? ) ( ) ( lim 0 所求開環(huán)傳遞函數(shù)為 )43(2)(2 ??? SSSsG???????????????????????3241222bKCpCKpCpbp六、與干擾有關(guān)的穩(wěn)態(tài)誤差 ? 系統(tǒng)在擾動作用下的穩(wěn)態(tài)偏差反映了系統(tǒng)的抗干擾能力，此時不考慮給定輸入作用，即 Xi(s)=0，只有干擾信號 N(s)，由系統(tǒng)偏差為 E(s)=Xi(s)B(s)=B(s) =H(s)Xo(s) ? 在干擾作用下 ? 干擾引起的穩(wěn)態(tài)偏差為 ? 考慮單位反饋系統(tǒng) H (s)=1并考慮階躍干擾的形式 N(s)=1/s ? (1）當(dāng) G1(s)及 G2(s)都不含積分環(huán)節(jié)時，即， v1＝v2＝ 0，有 ? 增加放大系數(shù) K1,K2對穩(wěn)態(tài)偏差的影響是相反的 – 增加 K1，則偏差減小， – 增加 K2，則偏差更大。 – 當(dāng) K1比較大時， K2對穩(wěn)態(tài)偏差的影響是不太顯著的，這時可以寫成下列近似的式子： ? (2)當(dāng) G1(s)中有一積分環(huán)節(jié)，而 G2(s)中無積分環(huán)節(jié)時，即 v1=1, v2=0 ? (3)當(dāng) G1(s)中無積分環(huán)節(jié)，而 G2 (s)中有一積分環(huán)節(jié)時，即 v1=0,v2=1 應(yīng)用 ? 為了提高系統(tǒng)的準(zhǔn)確度，增加系統(tǒng)的抗干擾能力，必須增大干擾作用點(diǎn)之前的回路的放大倍數(shù) K1，以及增加這一段回路中積分環(huán)節(jié)的數(shù)目。 ? 而增加干擾作用點(diǎn)之后到輸出量之間的這一段回路的放大系數(shù) K2或增多這一段回路中積分環(huán)節(jié)的數(shù)目，對減小干擾引起的誤差是沒有好處的。 ? δ 函數(shù)在時間響應(yīng)中的作用 作業(yè) 315， 317 ， 318
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