【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 動(dòng)化專業(yè)，秦志強(qiáng)等編著，擬于 08年 6月出版 ?基于步行機(jī)器人開發(fā)中級(jí)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)教材 《步行機(jī)器人制作與編程》， PIC/BASIC版，秦志強(qiáng)等編著，擬于 08年5月出版 1 《步行機(jī)器人制作與編程》， C51/C語言版，秦志強(qiáng)等編著，擬于 08年6月出版 1《步行機(jī)器人制作與編程》， AVR/C語言版，秦志強(qiáng)等編著，擬于 08年7月出版 ?基于兩輪自主移動(dòng)機(jī)器人開發(fā)實(shí)訓(xùn)教材 1《自主移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)造與編程》，面向高職機(jī)電一體化、自動(dòng)化和計(jì)算機(jī)等專業(yè)學(xué)生，徐志明等編著，擬于 08年 7月出版 創(chuàng)新的教材 5/4/2023 48 ?基于兩維數(shù)控工作臺(tái)開發(fā)實(shí)訓(xùn)教材 1《機(jī)電一體化技術(shù)與應(yīng)用》，面向高職機(jī)電一體化、設(shè)備維護(hù)等專業(yè)，王文斌（深職院）等編著，擬于 08年 6月出版 ?基于德普施縮微測(cè)控對(duì)象開發(fā)專業(yè)實(shí)訓(xùn)教材 1《傳感器與檢測(cè)技術(shù)》，高職版，吳旗（常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院）等編著，擬于 08年 12月出版 1《機(jī)電工程對(duì)象的測(cè)試與控制》，高職版，吳波（華中科技大學(xué)）、俞亞珍（常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院）編著，擬 08年 12月出版 ?基于 MPS開發(fā)的專業(yè)實(shí)訓(xùn)教材 創(chuàng)新的教材 5/4/2023 49 目錄 ?對(duì)新型工程訓(xùn)練教學(xué)目標(biāo)及實(shí)施的理解 ?創(chuàng)新的教學(xué)平臺(tái) ?創(chuàng)新的教材 ?創(chuàng)新的課程 ?創(chuàng)新的訓(xùn)練模式 ?創(chuàng)新的工程能力與綜合素質(zhì)培養(yǎng)體系 ?創(chuàng)新型工程訓(xùn)練體系的實(shí)施策略 ?基于機(jī)器人對(duì)象的創(chuàng)新應(yīng)用案例分析 ?公司簡(jiǎn)介 5/4/2023 50 ?鑒于面向工作過程的教學(xué)方法的操作成功經(jīng)驗(yàn)不多，我們?cè)跒閷W(xué)校設(shè)計(jì)課程時(shí)，同時(shí)提供了相關(guān)的綜合服務(wù)，包括： ? 面向各層次學(xué)生課程體系的設(shè)置 ? 實(shí)訓(xùn)設(shè)備的配置 ? 相關(guān)課程的教學(xué)大綱的制定 ? 相關(guān)課程課件的制作 ? 實(shí)施策略建議 ? 師資培訓(xùn)等 ＝》 我們的目標(biāo)：首先快速開設(shè)選修課，然后，逐步推廣 工程訓(xùn)練中心 /工程實(shí)訓(xùn)中心；專業(yè)院系 創(chuàng)新的課程 5/4/2023 51 創(chuàng)新的課程 ?我們?yōu)槟匙詣?dòng)化系機(jī)電一體化專業(yè)“機(jī)器人研究實(shí)驗(yàn)室”基于機(jī)器人開設(shè)的課程體系如下： 模塊名稱 學(xué)時(shí) （工學(xué)一體） 學(xué)分 開課時(shí)間 基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程 54 3 第一學(xué)期 機(jī)器人制作與編程綜合實(shí)訓(xùn)暨傳感器應(yīng)用 3周 4 第二學(xué)期 高級(jí)機(jī)器人綜合設(shè)計(jì)與實(shí)訓(xùn) 3周 4 第三學(xué)期 工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)造與編程 64 3 第三學(xué)期 自主移動(dòng)機(jī)器人的構(gòu)造與編程 64 3 第四學(xué)期 合計(jì) 21 5/4/2023 52 《基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程》部分課件例子 創(chuàng)新的課程 5/4/2023 53 第三講 機(jī)器人巡航控制 基本巡航動(dòng)作 機(jī)器人及其前進(jìn)方向的定義 向前巡航 for循環(huán)的參數(shù)控制了發(fā)送給電機(jī)的脈沖數(shù)量。由于每個(gè)脈沖的時(shí)間是相同的，因而for循環(huán)的參數(shù)也控制了伺服電機(jī)運(yùn)行的時(shí)間。 for (counter=0。counter130。counter++)//運(yùn)行 3秒 { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。//左輪逆時(shí)針 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。//右輪順時(shí)針 delay_nms(20)。 } 5/4/2023 54 第三講 機(jī)器人巡航控制 其它巡航動(dòng)作 將 delay_nus函數(shù)的參數(shù) n以不同的值組合就可以使機(jī)器人以其它的方式運(yùn)行 向后行走 P1_1=1。 delay_nus(1300)。 P1_1=0。//左輪順時(shí)針 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。//右輪逆時(shí)針 delay_nms(20)。 原地左轉(zhuǎn) P1_1=1。 delay_nus(1300)。 P1_1=0。//左輪順時(shí)針 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。//右輪 順 時(shí)針 delay_nms(20)。 原地右轉(zhuǎn) P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。//左輪逆時(shí)針 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。//右輪逆時(shí)針 delay_nms(20)。 5/4/2023 55 第三講 機(jī)器人巡航控制 其它巡航動(dòng)作 —— 以某一輪子為支點(diǎn)旋轉(zhuǎn) 從前面向左旋轉(zhuǎn) P1_1=1。 delay_nus(1500)。 P1_1=0。//左輪靜止 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。//右輪順時(shí)針 delay_nms(20)。 從前面向右旋轉(zhuǎn) P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。//左輪逆時(shí)針 P1_0=1。 delay_nus(1500)。 P1_0=0。//右輪靜止 delay_nms(20)。 從后面向左旋轉(zhuǎn) P1_1=1。 delay_nus(1500)。 P1_1=0。//左輪 靜止 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。//右輪 逆時(shí)針 delay_nms(20)。 從后面向右旋轉(zhuǎn) P1_1=1。 delay_nus(1300)。 P1_1=0。//左輪順時(shí)針 P1_0=1。 delay_nus(1500)。 P1_0=0。//右輪 靜止 delay_nms(20)。 5/4/2023 56 第三講 機(jī)器人巡航控制 勻變速運(yùn)動(dòng) ：防止機(jī)器人加速過快 for (pulseCount=10。pulseCount=200。pulseCount=pulseCount+10) { P1_1=1。 delay_nus(1500+pulseCount)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500pulseCount)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } 用函數(shù)簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)程序 ： Forward( )、 Left_Turn( )、 Right_Turn( )、 Backward( ) void Forward(void) { int i。 for(i=1。i=65。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } } 5/4/2023 57 第三講 機(jī)器人巡航控制 高級(jí)主題 —— 建立復(fù)雜運(yùn)動(dòng) 如果要讓機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)更長，更復(fù)雜的動(dòng)作，前面講到的方法將會(huì)很麻煩。 ● 用字符數(shù)組存儲(chǔ)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作 ● 用 switch語句解釋這些動(dòng)作 char Navigation[10]={39。F39。,39。L39。,39。F39。,39。F39。,39。R39。,39。B39。,39。L39。,39。B39。,39。B39。,39。Q39。}。 while(Navigation[address]!=39。Q39。) { switch(Navigation[address]) { case 39。F39。:Forward()。break。 case 39。L39。:Left_Turn()。break。 case 39。R39。:Right_Turn()。break。 case 39。B39。:Backward()。break。 } address++。 } switch(表達(dá)式 ) { case常量表達(dá)式 1: 語句 1。break。 case常量表達(dá)式 2: 語句 2。break。 … case常量表達(dá)式 n: 語句 n。break。 default : 語句 n+1。break。 } switch分支語句一般形式： 5/4/2023 58 《基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程》教學(xué)大綱 創(chuàng)新的課程 5/4/2023 59 ?《基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程》教學(xué)大綱： 序號(hào) 單元 主要內(nèi)容 項(xiàng)目任務(wù) 學(xué)時(shí) 1 基礎(chǔ)機(jī)器人概論與課程總綱 1. 本課程的大綱及教學(xué)方法 2. 各章教學(xué)任務(wù)的概要 3. 獲取 BS2控制器的編程軟件 4. 安裝 BS2控制器編程軟件 下載和安裝機(jī)器人大腦的編程環(huán)境軟件 2 2 機(jī)器人大腦及編程軟件的安裝與使用 1. 單片機(jī)控制模塊的簡(jiǎn)要介紹 2. 單片機(jī)控制模塊的應(yīng)用 3. BS2控制模塊作為基礎(chǔ)機(jī)器人大腦的優(yōu)勢(shì)及其基本組成 4. BS2控制模塊的使用介 5. BS2應(yīng)用軟件的組成和編程環(huán)境的使用 搭建 BS2控制器的硬件編程環(huán)境，編寫第一個(gè)機(jī)器人程序，理解第一個(gè)機(jī)器人程序，使用編程環(huán)境獲取軟件編程指令介紹和例程 4 創(chuàng)新的課程 5/4/2023 60 序號(hào) 單元 主要內(nèi)容 項(xiàng)目任務(wù) 學(xué)時(shí) 3 機(jī)器人伺服電機(jī)的控制與編程 連接機(jī)器人伺服電機(jī)到教學(xué)板，編寫調(diào)零程序?qū)C(jī)器人伺服電機(jī)進(jìn)行零點(diǎn)調(diào)整，編寫速度控制程序?qū)崿F(xiàn)伺服電機(jī)的速度控制 4 4 機(jī)器人的組裝和測(cè)試 /復(fù)位指示電路的原理 組裝完整的基礎(chǔ)機(jī)器人，對(duì)組裝好的機(jī)器人重新進(jìn)行電機(jī)測(cè)試，搭建開始 /復(fù)位指示電路并對(duì)其進(jìn)行編程使其工作，編程對(duì)機(jī)器人進(jìn)行速度測(cè)試和標(biāo)定 4 ?《基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程》教學(xué)大綱： 創(chuàng)新的課程 5/4/2023 61 目錄 ?對(duì)新型工程訓(xùn)練教學(xué)目標(biāo)及實(shí)施的理解 ?創(chuàng)新的教學(xué)平臺(tái) ?創(chuàng)新的教材 ?創(chuàng)新的課程 ?創(chuàng)新的訓(xùn)練模式 ?創(chuàng)新的工程能力與綜合素質(zhì)培養(yǎng)體系 ?創(chuàng)新型工程訓(xùn)練體系的實(shí)施策略 ?基于機(jī)器人對(duì)象的創(chuàng)新應(yīng)用案例分析 ?公司簡(jiǎn)介 5/4/2023 62 ?教學(xué)、訓(xùn)練平臺(tái)的創(chuàng)新： ? 在工程訓(xùn)練中引入系列機(jī)器人對(duì)象 ? 在工程訓(xùn)練中引入典型的縮微機(jī)電工程對(duì)象 ? 在工程訓(xùn)練中引入典型的過程控制對(duì)象－模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)（ MPS） ? 在工程訓(xùn)練中引入更加專業(yè)的建設(shè)平臺(tái)－ MPS，作為機(jī)電、自動(dòng)化等大類專業(yè)的公共建設(shè)平臺(tái) ? 在工程訓(xùn)練中引入創(chuàng)新的基于工作過程的教材 ?創(chuàng)新教育覆蓋面的創(chuàng)新： ? 創(chuàng)新不再面向少數(shù)精英，而是面向所有相關(guān)學(xué)生 創(chuàng)新的訓(xùn)練模式 5/4/2023 63 ?上課模式的創(chuàng)新： ? 在實(shí)驗(yàn)室上課 /改上課為答疑 ? 按照“實(shí)踐－歸納－推理－再實(shí)踐”的模式上課 ? 老師“在做中講，在講中做” ? 學(xué)生“在做中學(xué)，在學(xué)中做” ?考核模式的創(chuàng)新： ? 將筆試改為“全員參與的機(jī)器人比賽考試” ? 增加論文寫作、總結(jié)報(bào)告擬寫、 PPT匯報(bào)等綜合能力培養(yǎng)內(nèi)容 創(chuàng)新的訓(xùn)練模式 5/4/2023 64 目錄 ?對(duì)新型工程訓(xùn)練教學(xué)目標(biāo)及實(shí)施的理解 ?創(chuàng)新的教學(xué)平臺(tái) ?創(chuàng)新的教材 ?創(chuàng)新的課程 ?創(chuàng)新的訓(xùn)練模式 ?創(chuàng)新的工程能力與綜合素質(zhì)培養(yǎng)體系 ?創(chuàng)新型工程訓(xùn)練體系的實(shí)施策略 ?基于機(jī)器人對(duì)象的創(chuàng)新應(yīng)用案