【文章內(nèi)容簡介】 血臉翔 戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ： (1)系統(tǒng)特征多項式 sss ?? 23 5 ，缺項（無常數(shù)項）， 系統(tǒng)不穩(wěn)定。 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄 折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (2)系統(tǒng)特征多項式 )9)(2( 2 ?? ss ，特征方程有虛軸上的根， 系統(tǒng)不穩(wěn)定。 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 ( a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳 采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (3)系統(tǒng)特征多項式 652 ?? ss ， 二階系統(tǒng)的系數(shù)全為正，系統(tǒng)穩(wěn)定。 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒 苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (4)系統(tǒng)特征多項式 123 23 ??? sss ， 系數(shù)有負號，系統(tǒng)不穩(wěn)定。 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： ( a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎 里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 已知控制系統(tǒng)的特征方程如下，試用 Routh穩(wěn)定判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性。若系統(tǒng)不穩(wěn)定，清指出位于右半 s 平面的根的個數(shù)；如有對稱于 s 平面原點的根，清求其值。 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政 血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (1) 05432 234 ????? ssss 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷 咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ： Routh表 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 ( a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 4s 1 3 5 3s 2 4 0 2s 12 4132 ???? 52 0152 ???? 0 1s 61 5241 －???? 0 0 0s 5 0 0 第一列符號改變兩次，有兩個根在右半平面，系統(tǒng)不穩(wěn)定。 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 T2. 5 (a)【解】： ( a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (2) 03042257 234 ????? ssss 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： ( a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ： Routh表 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個 回路有： G1， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 4s 1 25 30 3s 7 42 0 2s 197 421257 ???? 30 0 1s 3074219 ???? 0 0 0s 30 0 0 Routh 表中第一列元素全部大于零，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 ( a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店 郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (3) 01011422 2345 ?????? sssss 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： ( a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ： Routh表 機械 工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 5s 1 2 11 4s 2 4 10 3s ???0 6 0 2s ?? ??? ?? 12124 10 0 1s 6 0 0 0s 10 0 0 Routh表第一列的 ?? 為很小正數(shù)，???12是一個很大的負數(shù)。 第一列兩次變號，有兩個正根在右半 平面，系統(tǒng)不穩(wěn)定。 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 T2. 5 ( a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (4) 047884 2345 ?????? sssss 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ) 練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ： Routh 表 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ， 求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 5s 1 8 7 4s 4 8 4 3s 64 8184 ???? 64 4174 ???? 0 2s 46 6486 ???? 4 0 1s 0 0 0 1s 8 0 0 0s 4 0 0 在 Routh 表中 1s 行全為零的情況，可由前一行 2s 得到輔助多項式，然后 對 輔助多項式求導，得到的數(shù)據(jù)，構(gòu)造新得行， 代替全為零的行，將 Routh 表繼續(xù)計算下去。改造后的Routh 表的第一列系數(shù)符號沒有變化，系統(tǒng)沒有在 s 平面右半平面的特征根。 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 ( a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎 瓦萊尤絢蛛唉敬 輔助方程的根也是原特征方程的根， 0))((444 2 ＝j(luò)sjss ???? ， 輔助方程有一對根為177。 j，故系統(tǒng)有一對根在虛軸上，系統(tǒng)不是漸近穩(wěn)定，也不是工程意義的穩(wěn)定。 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵 窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 設(shè)單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下，試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的 k 值范圍。 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 T2. 5(a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮 睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (1))1)(2()( 20 ???? ssss ksG 機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ： 特征多項式， ksssskssss ???????? 233)1)(2( 2342 ＝機械工程控制基礎(chǔ)練習題機械工程控制基礎(chǔ)練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： ( a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 4s 1 3 k 3s 3 2 0 2s 373 2133 ???? k 0 → 輔助多項式， 442＋s ← 構(gòu)造新行， s8 求導 1s kk 7923/7 32)3/7( ????? 0 0s k 0 由