【正文】 圖 (a)【解】： (a)：在圖 T2. 5(a)中， 單個回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔 戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 1 2n ??? ?? ?pt， 可得 ?? 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗 炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 解：由圖 ，超調(diào)量 ％25%1004 45% ????? ，到達峰值時間 ?t ， 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： ( a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (4) 41)(2 ?? ssG機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 % 22 7501 7501 ? ????? ????? ee 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： ( a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢 蛛唉敬 單位階躍響應的超調(diào)量 ％＝＝＝ ）。 圖 (a)【解】： ( a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (3)16616)( 2 ??? sssG機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 % 22 501 501 ? ????? ????? ee 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： ( a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮 睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 單位階躍響應的超調(diào)量 ％＝＝＝ ）。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯 欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (2) 424)(2 ??? sssG機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉 睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ：系統(tǒng)是 1階系統(tǒng)，系統(tǒng)極點為， 1 ????? p，故 σ %＝ 0， 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 第一列符號改變兩次，有兩個根在右半平面，系統(tǒng)不穩(wěn)定。系統(tǒng)得特征方程為， 0)13(5)2)(12(2 ????? ssss ，即，0515252 234 ????? ssss 。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 T2. 5(a)中， 單個回路有： G1， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (3))2)(12( )13(5)( 20 ?? ?? sss ssG機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 當輸入信號為 r(t)=1(t)時， 01 1 p ??? Kess機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： ( a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 靜態(tài)位置誤差系數(shù)為， ?????? sKsGK ss 000p lim)(lim機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。系統(tǒng)為Ⅰ型系統(tǒng)， K=10。 圖 (a)【解】： ( a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ：首先判斷系統(tǒng)得穩(wěn)定性。 圖 T2. 5 (a)【解】： ( a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 當輸入信號為 r(t)=t時， ???v1Kess 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 靜態(tài)速度誤差系數(shù)為， 0)(lim00v ?? ? ssGK s機械工程控制 基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。系統(tǒng)得特征方程為， 020))(( ???? ss ，由 Routh判據(jù)可知，系統(tǒng)穩(wěn)定。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (1) ))(( 20)(0 ??? sssG 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 T2. 5 ( a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 已知單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下，當輸 入信號分別為 r(t)=1(t)和 r(t)=t時，試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 由第 3 個不等式可得到二次方程， 2＝kk ?? ，其根為 和 ， 當 k 在～ 區(qū)域內(nèi) ， kk ?? 表達式值為正； k 在 ～ 區(qū)域外時，表達式值為負。 圖 (a)【解】： ( a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ： 特征多項式，ksksssskssss ?????????? )()())(1( 2342 ＝機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、 傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 T2. 5 ( a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1， G2，G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 因此， 系統(tǒng)穩(wěn)定的 k 值范圍為 ， 320?k 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】 ：( a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】： 特征多項式， ksksssksss ???????? )5(4)1()5)(1( 23＝機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 T2. 5 (a)【解】： ( a)：在圖 (a)中， 單個回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 因此， 系統(tǒng)穩(wěn)定的 k 值范圍為 ， 0914 ??k 機械工程控制基礎練習題機械工程控制基礎練習題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結構圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ： 特征多項式， ksssskssss ???????? 233)1)(2( 234