機器人學(xué)導(dǎo)論,第三章第四章(編輯修改稿)
2025-02-05 17:52 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ?????????????????????????????????????????????????????????????100010000100001100001000000100001000010001100000000001 11111iiiiiiiiiidcsscacssc???????????????????????????????????????10000111111111iiiiiiiiiiiiiiiiicdcscsssdscccsasc)(11 ii iii iiii qfTqTqd ?? ?? 的一個單值函數(shù)。即：是，則兩者之一為變量、若 TTTTTT n nn nn 1212312023 ??? ?????? ?于基座的描述為：機器人末端執(zhí)行器相對)( 321 nqqqqf ?、?)d(D)(R)a(D)(RT iZiZiXiXi i ???? ??? ?? 111 DH坐標(biāo)系舉例 例 。因為三個關(guān)節(jié)均為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，因此有時稱該操作臂為 RRR(或 3R)機構(gòu)。右圖為連桿坐標(biāo)系的布局 DH坐標(biāo)系舉例 DH坐標(biāo)系舉例 ?下面舉例 TH0求 一、建立 DH坐標(biāo)系 X1 Z1 Z2 X2 Z3 X3 X1 Z1 Z2 X2 Z3 X3 二、列寫 DH參數(shù)表 三、寫出連桿變換矩陣 ??????????????????????????100001111111111iiiiiiiiiiiiiiiiiii cdcscsssdscccsascT???????????????????????????100010000001111101lcsscT?????????????????100010000100001212l?????????????10000100000014323llT???????????? ??10000100000100103 TH 四、寫出運動方程（求出 ） ????????????????10000011000102143llllTH0 TTTTT HH 32312023 ? 、 PUMA560機器人運動學(xué)方程 ??? 方位；關(guān)節(jié)：確定手腕參考點后 位置；關(guān)節(jié)：確定手腕參考點前關(guān)節(jié)機器人： 336560PUMA PUMA560機器人運動方程 PUMA560變換矩陣 )()()()()()( 65654543432321210106 ?????? TTTTTTT ?將各個連桿變換矩陣相乘便得到 PUMA560手臂變換矩陣 什么是機器人運動學(xué)正解？ 什么是機器人運動學(xué)反解 第四章 操作臂逆運動學(xué) ? 在上一章中討論了已知操作臂的關(guān)節(jié)角，計算工具坐標(biāo)系相對于用戶工作臺坐標(biāo)
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