康復(fù)機械手臂-安陽專利成果轉(zhuǎn)化中心(編輯修改稿)
2025-01-19 16:09 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 試把為殘疾人服務(wù)的機器人系統(tǒng)產(chǎn)品化是在 20 世紀的 60 年代到 70 年代。實踐證明這些嘗試都失敗了 ,其主要有 2個方面原因：其一是設(shè)計的不理想 ,尤其是人機接口；另一個不是技術(shù)的原因 ,而是因為單價太高導(dǎo)致了康復(fù)機器人產(chǎn)品化的失敗。20 世紀 80 年代是康復(fù)機器人研究的起步階段 ,美國、英國和加拿大在康復(fù)機器人方面的研究處于世界的領(lǐng)先地位。目前 ,康復(fù)機器人的研究主要集中在康復(fù)機械手、醫(yī)院機器人系統(tǒng)、智能輪椅、假肢和康復(fù)治療機器人等幾個方面 。 其中康復(fù)機械手國內(nèi)已經(jīng)先后研究出了一系列產(chǎn)品： 如下圖 1所示為 肩關(guān)節(jié) 專用機械手，可實現(xiàn)肩關(guān)節(jié)的前屈、 后伸、外展、內(nèi)收及上舉、旋轉(zhuǎn)各種運動。 圖 2供 肘關(guān)節(jié) 功能恢復(fù)之用。 圖 3采用回轉(zhuǎn)運動方式，模擬手指自然運動軌跡， 適用于 手指 康復(fù)鍛煉。配置左、右手套件， 左、右手均可使用。 這些產(chǎn)品的共同點：都針對某一關(guān)節(jié)進行康復(fù)鍛煉，是在患者患肢上的一點進行牽引，以這一點的運動軌跡來替代整個患肢的運動軌跡，并確定患肢上各關(guān)節(jié)的活動。其只能帶動患者患肢做小幅度的運動，運動范圍僅限于患者身體正前方的小塊區(qū)域，不能帶動患者患肢做向體側(cè)的大范圍大幅度的伸展運動，從而不能充分提供中樞神經(jīng)康復(fù)所需的運動刺激。而且，機器人對患肢的支撐不具靈活性，不利于患者發(fā)揮患肢的殘余功能。 返回主目錄 三、機械手臂的結(jié)構(gòu)、功能及特點 基于前面所述現(xiàn)有產(chǎn)品的局限性，本項目的目標是研制一臺用于偏癱上肢復(fù)合運動康復(fù)輔助訓(xùn)練的機器人。通過機器人對患者患肢的牽引，不僅可以在多個運動平面內(nèi)幫助患者完成上肢多關(guān)節(jié)、大范圍、大幅度的復(fù)合運動康復(fù)訓(xùn)練，而且可根據(jù)不同情況允許患者進行自主支撐，有利于患者發(fā)揮患肢的殘余功能。 在臨床應(yīng)用上，通過對不同類型的患者進行機器人輔助康復(fù)訓(xùn)練的方式，提取大量臨床治療數(shù)據(jù)，為臨床治療方案的制定和優(yōu)化提供客觀依據(jù)；歸納出易于測量、便于反饋的康復(fù)評價指標，向患者和治療人員提供實時、直觀的反饋信息；對比治療參數(shù)和康復(fù)指標之間的關(guān)系，進而總結(jié)出機器人輔助偏癱康復(fù)訓(xùn)練的初步規(guī)律。 康復(fù)機器人手臂組成結(jié)構(gòu) 康復(fù)機器人手臂由三個子系統(tǒng)組成： （ 1）輔助訓(xùn)練系統(tǒng)：機械結(jié)構(gòu)部分和控制部分，直接向患者提供輔助康復(fù)訓(xùn)練動作和訓(xùn)練
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