康復(fù)機(jī)械手臂-安陽(yáng)專利成果轉(zhuǎn)化中心(編輯修改稿)
2025-01-19 16:09 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 試把為殘疾人服務(wù)的機(jī)器人系統(tǒng)產(chǎn)品化是在 20 世紀(jì)的 60 年代到 70 年代。實(shí)踐證明這些嘗試都失敗了 ,其主要有 2個(gè)方面原因：其一是設(shè)計(jì)的不理想 ,尤其是人機(jī)接口；另一個(gè)不是技術(shù)的原因 ,而是因?yàn)閱蝺r(jià)太高導(dǎo)致了康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品化的失敗。20 世紀(jì) 80 年代是康復(fù)機(jī)器人研究的起步階段 ,美國(guó)、英國(guó)和加拿大在康復(fù)機(jī)器人方面的研究處于世界的領(lǐng)先地位。目前 ,康復(fù)機(jī)器人的研究主要集中在康復(fù)機(jī)械手、醫(yī)院機(jī)器人系統(tǒng)、智能輪椅、假肢和康復(fù)治療機(jī)器人等幾個(gè)方面 。 其中康復(fù)機(jī)械手國(guó)內(nèi)已經(jīng)先后研究出了一系列產(chǎn)品： 如下圖 1所示為 肩關(guān)節(jié) 專用機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)的前屈、 后伸、外展、內(nèi)收及上舉、旋轉(zhuǎn)各種運(yùn)動(dòng)。 圖 2供 肘關(guān)節(jié) 功能恢復(fù)之用。 圖 3采用回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)方式，模擬手指自然運(yùn)動(dòng)軌跡， 適用于 手指 康復(fù)鍛煉。配置左、右手套件， 左、右手均可使用。 這些產(chǎn)品的共同點(diǎn)：都針對(duì)某一關(guān)節(jié)進(jìn)行康復(fù)鍛煉，是在患者患肢上的一點(diǎn)進(jìn)行牽引，以這一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)替代整個(gè)患肢的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確定患肢上各關(guān)節(jié)的活動(dòng)。其只能帶動(dòng)患者患肢做小幅度的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)范圍僅限于患者身體正前方的小塊區(qū)域，不能帶動(dòng)患者患肢做向體側(cè)的大范圍大幅度的伸展運(yùn)動(dòng)，從而不能充分提供中樞神經(jīng)康復(fù)所需的運(yùn)動(dòng)刺激。而且，機(jī)器人對(duì)患肢的支撐不具靈活性，不利于患者發(fā)揮患肢的殘余功能。 返回主目錄 三、機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)、功能及特點(diǎn) 基于前面所述現(xiàn)有產(chǎn)品的局限性，本項(xiàng)目的目標(biāo)是研制一臺(tái)用于偏癱上肢復(fù)合運(yùn)動(dòng)康復(fù)輔助訓(xùn)練的機(jī)器人。通過(guò)機(jī)器人對(duì)患者患肢的牽引，不僅可以在多個(gè)運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)幫助患者完成上肢多關(guān)節(jié)、大范圍、大幅度的復(fù)合運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練，而且可根據(jù)不同情況允許患者進(jìn)行自主支撐，有利于患者發(fā)揮患肢的殘余功能。 在臨床應(yīng)用上，通過(guò)對(duì)不同類型的患者進(jìn)行機(jī)器人輔助康復(fù)訓(xùn)練的方式，提取大量臨床治療數(shù)據(jù)，為臨床治療方案的制定和優(yōu)化提供客觀依據(jù)；歸納出易于測(cè)量、便于反饋的康復(fù)評(píng)價(jià)指標(biāo)，向患者和治療人員提供實(shí)時(shí)、直觀的反饋信息；對(duì)比治療參數(shù)和康復(fù)指標(biāo)之間的關(guān)系，進(jìn)而總結(jié)出機(jī)器人輔助偏癱康復(fù)訓(xùn)練的初步規(guī)律。 康復(fù)機(jī)器人手臂組成結(jié)構(gòu) 康復(fù)機(jī)器人手臂由三個(gè)子系統(tǒng)組成： （ 1）輔助訓(xùn)練系統(tǒng)：機(jī)械結(jié)構(gòu)部分和控制部分，直接向患者提供輔助康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作和訓(xùn)練
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