【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ese the signal of port 3.KEYIN( )：語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： KEYIN( [模擬端口名], [鍵值] )命令說(shuō)明： 該指令是在MRC3000系統(tǒng)中從AD轉(zhuǎn)換器的端口（模擬端口）讀取16個(gè)鍵值。 07的數(shù)字，常量和變量可以作為模擬端口名 016，常量和變量可以作為鍵值。 鍵值的范圍為016，0表示沒(méi)有按鍵按下。例子：DIM K AS BYTE K = KEYIN(0, 16)‘Input the values of 16 keys which are connected in AD port 0 as K第六章 內(nèi)存指令說(shuō)明 機(jī)器人控制使用的是一塊CPU和內(nèi)存，通常描述為微型控制器（MCU）.在內(nèi)存中，程序的保存和計(jì)算是很重要的部分。外部寄存器通常是EEPROM（電可擦除只讀存儲(chǔ)器），通常用來(lái)儲(chǔ)存用戶代碼。內(nèi)存中的計(jì)算是位于CPU中。 內(nèi)部的存儲(chǔ)器叫RAM，也叫寄存器，是機(jī)器人CPU具有特殊功能的存儲(chǔ)器。當(dāng)程序被創(chuàng)建時(shí)，內(nèi)部存儲(chǔ)器中創(chuàng)建了對(duì)應(yīng)數(shù)目的變量。在MRC2000系統(tǒng)提供了30字節(jié)空間用于儲(chǔ)存變量的空間。MRC3000系統(tǒng)提供了256字節(jié)用于儲(chǔ)存變量。有其他的以注冊(cè)的內(nèi)部存儲(chǔ)空間用于機(jī)器人控制器。 外部存儲(chǔ)器的大小相對(duì)于創(chuàng)建程序的大小。MRC2000系統(tǒng)有4k，MRC3000系統(tǒng)有12k，32k和64k模式可供選擇。PEEK( )： 語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： PEEK ( [RAM存儲(chǔ)器])命令說(shuō)明： PEEK命令是從內(nèi)部存儲(chǔ)器中讀取命令。如果不知道內(nèi)部存儲(chǔ)器的準(zhǔn)確結(jié)構(gòu)時(shí)不要使用該命令。例子：DIM A AS BY TE A = PEEK(43) ‘讀取RAM中地址為43 的值給APOKE：語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： POKE [RAM存儲(chǔ)器], [data]命令說(shuō)明： POKE指令用于寫(xiě)數(shù)據(jù)到內(nèi)部存儲(chǔ)器。在MRC2000系統(tǒng)中，0255的數(shù)字，常量和變量都可以作為[RAM存儲(chǔ)器]（應(yīng)該是作為地址）。 在MRC3000系統(tǒng)中，065535的數(shù)字，常量和變量都可以作為[RAM存儲(chǔ)器]（應(yīng)該是作為地址）。例子： POKE amp。h40, 100 ‘寫(xiě)10 0到 RAM 中地址為 40的內(nèi)存.ROMPEEK ( )：語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： ROMPEEK ([ROM存儲(chǔ)器])命令說(shuō)明： 機(jī)器人控制器使用一個(gè)EEPROM來(lái)保存程序和其他目標(biāo)。ROMPEEK或ROMPOKE可以對(duì)外部存儲(chǔ)器進(jìn)行操作。若寄存器已有數(shù)據(jù)，可能產(chǎn)生致命的錯(cuò)誤（應(yīng)該是對(duì)于寫(xiě)來(lái)說(shuō)的吧）。數(shù)字，常量和變量可以作為[ROM存儲(chǔ)器]使用（地址）。該指令應(yīng)該是讀取外部存儲(chǔ)器某個(gè)地址的數(shù)據(jù)。ROMPOKE：語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： ROMPOKE [ROM 存儲(chǔ)器], [data]命令說(shuō)明： 向外部存儲(chǔ)器的某個(gè)地址寫(xiě)入數(shù)據(jù)。數(shù)字，常量和變量可以作為[ROM存儲(chǔ)器]使用（地址）。0255的數(shù)字，常量和byte變量可以作為[data]使用（數(shù)據(jù)）。第七章 ROBOBASIC的LCD模塊說(shuō)明與機(jī)器人控制器的配合使用而設(shè)計(jì)的液晶顯示模塊MR16202。液晶顯示模塊連接到MRC2000系列控制器的6號(hào)端口。MRC3000的擁有指定的液晶端口。下面解釋控制液晶顯示模塊的命令和顯示字符串。LCDINIT： 初始化LCD模塊語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： LCDINIT命令說(shuō)明： 液晶顯示模塊必須使用該命令初始化，以防止出現(xiàn)不可預(yù)知的錯(cuò)誤。當(dāng)液晶模塊初始化成功后，所有字符將被擦出，光標(biāo)將顯示在左上角。例子： L CDIN IT 39。Initialize LCD module. CLS： 擦除液晶顯示的字符語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： CLS命令說(shuō)明： 使用CLS命令刪除液晶上所有顯示的字符，光標(biāo)顯示在左上角。該命令僅僅只是擦除字符。但LCDINIT命令是刪除包括內(nèi)部變量在內(nèi)的所有信息。例子： CLS 39。 Erase what is displayed in the LCD module.LOCATE： 指向液晶顯示模塊中一個(gè)字符的顯示位置語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： LOCATE [x坐標(biāo)], [y 坐標(biāo)]命令說(shuō)明： 該命令用于在液晶顯示模塊的點(diǎn)x和y坐標(biāo)。像下面的圖片設(shè)置一個(gè)16X2液晶顯示模塊的坐標(biāo)。數(shù)字，常量和變量可以用x和y坐標(biāo)，但它必須從0開(kāi)始。例子：LOCATE 0 , 0 39。Send the cursor to the top left hand corner of the LCD module. LOCATE 4 , 1 39。39。Send the cursor to the coordinates (4, 1) of the LCD module. PRINT： 輸出字符到LCD模塊語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： PRINT “[字符串]”, [數(shù)字]/ “[字符串]]” , ....命令說(shuō)明：輸出一個(gè)字符到光標(biāo)當(dāng)前所在位置，使用PRINT命令，字符串需要加“”來(lái)區(qū)分。數(shù)字范圍是1255（0在此處不可用），在LCD模塊，將顯示字符對(duì)應(yīng)的ASCII 碼以下是16X2行液晶顯示模塊顯示ASCII碼的例子。字符代碼依賴于正在使用的液晶顯示模塊的類型不同而不同。例子：CLS PRINT miniROBOT , 1 FORMAT() DEC() HEX() BIN()： 指定的進(jìn)制數(shù)字格式顯示語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： FORMAT ([變量], [輸出類型], [位置] )命令說(shuō)明：當(dāng)輸出一個(gè)變量時(shí)，LCD模塊會(huì)按照一種特定的格式輸出。格式命令必須緊跟PRINT之后。例子：DIM A AS BY TE DIM B AS INTEGER LCDINIT A = 100 B = 20000 LOCATE 0, 0 PRINT FORMAT(A, DEC, 4) LOCATE 0, 1 PRINT FORMAT(B, HEX)CSON( ) CSOFF( ) ： 在LCD模塊隱藏或者顯示光標(biāo)語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： CSON/CSOFF命令說(shuō)明： 在液晶顯示模塊中CSON/CSOFF命令用于顯示或隱藏光標(biāo)。一般情況下，液晶顯示模塊在初始化時(shí)隱藏光標(biāo)例子：LCDINIT CSON PRINT CURSOR ONCONT： 調(diào)整LCD對(duì)比度語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： CONT [對(duì)比度值]命令說(shuō)明： 液晶顯示模塊采用背光材質(zhì)。字符以黑色顯示。使用cont命令，可以調(diào)整顏色的深淺。[對(duì)比度值]可以是數(shù)字，常量和變量。隨著[對(duì)比度]值的增加，字符將顏色將加重。初始值是默認(rèn)是7。例子：LCDINIT CONT 10 PRINT miniR OBOT第八章 ROBOBASIC電機(jī)控制指令說(shuō)明 機(jī)器人控制器可以控制直流電機(jī)和伺服電機(jī)。如果是直流電機(jī)，可以控制電機(jī)速度，方向使用數(shù)字輸入輸出信號(hào)停止電機(jī)。 伺服電機(jī)的運(yùn)行范圍在90度到90度。roboBASIC控制電機(jī)的角度為10到190度，因?yàn)闄C(jī)器人控制器不能使用負(fù)數(shù)。 ZERO：語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： MRc2000中： ZERO [電機(jī)0標(biāo)準(zhǔn)位置], [電機(jī)1標(biāo)準(zhǔn)位置], ..., [電機(jī)5標(biāo)準(zhǔn)位置] MRc3000中： ZERO [電機(jī)組], [電機(jī)n標(biāo)準(zhǔn)位置], .....命令說(shuō)明： 各伺服電機(jī)的0位置由自身決定。這將會(huì)產(chǎn)生誤差。有些0位置是99或98。設(shè)置的0點(diǎn)將會(huì)存儲(chǔ)在EEPROM中防止掉電丟失。 在MRc2000中設(shè)置0位置：（1） 將所有的伺服電機(jī)的0位置設(shè)置為100用于代替原來(lái)的0位置。（2） 設(shè)置電機(jī)的位置到一個(gè)正常的位置。（3） 正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)一次。（4） 在聯(lián)機(jī)調(diào)試時(shí)移動(dòng)電機(jī)到0位置。（5） 使用ZERO命令保存這個(gè)0位置。 當(dāng)使用MRC2000控制器設(shè)定0位置時(shí)，設(shè)置的0位置必須在90110之間。 在MRc3000中設(shè)置0位置： 當(dāng)使用MRC3000控制器設(shè)定0位置時(shí)，需要分組說(shuō)明。設(shè)置的0位置必須在80120之間。例子： MRc2000中：EX1: 消除舊的0位置 ZERO 100,100,100,100,100,100 DIR 1,1,1,1,1,1 39。設(shè)置電機(jī)正常方向 EX2: 再一次設(shè)置0點(diǎn)位置 DIR 1,1,1,1,1,1 ZERO 100, 101, 99 39。Set zero point of 3 servo motor ZERO 102, 100, 100, 99, 101, 100 39。Set zero point of 6 servo motor MRc3000中： ZERO G8B, 80, 120, 115, 80, 117, 88, 95, 120 ‘設(shè)置8B組(servos 8~15) MOTOR： 設(shè)置可使用電機(jī) 語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： 在MRC2000中： MOTOR [電機(jī)號(hào)] 在MRC3000中： MOTOR [電機(jī)號(hào)] / [電機(jī)組]命令說(shuō)明： 在MRC2000中： 有6個(gè)（05）個(gè)伺服電機(jī)端口。，設(shè)置電機(jī)號(hào)為6 如果沒(méi)有對(duì)應(yīng)的電機(jī)號(hào)，這個(gè)電機(jī)將不能被操作。[電機(jī)號(hào)]只能是06可用。 在MRC3000中： 32個(gè)伺服電機(jī)對(duì)應(yīng)32個(gè)端口。每個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)一個(gè)電機(jī)號(hào)。數(shù)字，常量和變量可以用來(lái)作為電機(jī)號(hào)。例子：Ex 1) MOTOR 0 39。0 se rvo will be used Ex2) MOTOR G6A 39。servo group 6A (0~5 ) will be u s ed. MOTOR G6C 39。servo group 6C (1 2~17) will be used. Ex 3) MOTOR G8A 39。servo group 8A ( 0~7) will be used Ex 4) Setting the servo with a variable DIM I AS BYTE FOR I =0 TO 31 39。servos (0~31) will be used by using variable I39。 MOTOR I N EXT I Ex 5) MOTOR G24 39。39。servo group 24 (0 ~ 23 will be used ) Ex 6) MOTOR ALLON 39。39。All servo s will be use d . MOTOROFF：關(guān)閉伺服電機(jī)語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： 在MRC2000中： MOTOROFF [電機(jī)號(hào)] 在MRC3000中： MOTOROFF [電機(jī)號(hào)] / [電機(jī)組]命令說(shuō)明： MOTOROFF命令與MOTOR命令相同。MOVE： 同時(shí)操作多個(gè)伺服電機(jī)。語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： 在MRC2000中： MOVE [電機(jī)0的角度], [電機(jī)1的角度], ...., [電機(jī)5的角度] 在MRC3000中： MOVE [電機(jī)組], [電機(jī)n的角度], ...命令說(shuō)明：在MRC2000中： MOVE 命令用于操作一個(gè)伺服電機(jī)到一個(gè)指定的角度。當(dāng)使用這個(gè) 命令是PWM函數(shù)被使用了。[電機(jī)n的角度] 1，3，4可以這樣做： MOVE 6 0 , , 100, 120 如果只想操作2可以這樣做： MOVE , 140 這個(gè)過(guò)程是很困難的，特別是六個(gè)電機(jī)同時(shí)運(yùn)行時(shí)。這個(gè)過(guò)程要用 到伺服電機(jī)的同步運(yùn)行控制。 如果使用的是直流電機(jī)，100意味著停止，190意味反向最大速度旋 轉(zhuǎn)，10意味正向最大速度。 如果電機(jī)用于其他指令之后，可以使用WAIT指令。在MRC3000中： 伺服電機(jī)的端口可PWM端口是不同的，所以，可以同時(shí)使用MOVE 和PWM指令。例子： 在MRC2000中：MOVE 100, 5 0, 140, 120, 80, 40 MOVE 120, , , 160 MOVE , 70, 100 MOVE , , , , , 100 在MRC3000中：EX 1) M O VE G6A, 85 , 113, 72 , 117, 115 , 100 M O VE G6C, 75 , , 96, 123, , 122 M O VE G8A, 85 , 113, 72 , 117, 115 , 100, 95, 45 EX 2) M O VE G24 ,85 , 113, 72, 117, 115, 100 Is the same as。 M O VE2 4 8 5 , 113, 72, 117, 115, 100SPEED： 用于設(shè)置伺服電機(jī)的速度語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： SPEED [電機(jī)速度]命令說(shuō)明： SPEED指令用于在MOVE指令后設(shè)置電機(jī)的速度。在MRC2000中[電機(jī)速度]可以使用115。在MRC3000中可以使用字節(jié)變量。正常使用的是3，對(duì)于機(jī)器人來(lái)