【正文】 變量類型。變量名不區(qū)分大小寫，不能重命名。 變量用來處理傳感器的值或者模擬信號轉(zhuǎn)換的值。所以要使用合適的變量提高程序效率。在不同的機器人控制中變量的數(shù)目也不同。 MRC2000可用的變量大小為30字節(jié)。MRC3000可用的變量大小為256字節(jié)。 例子： D IM I AS IN TEG ER D IM J AS BYTE CONST: 聲明變量 語句結(jié)構(gòu)： CON ST [常量名] = 數(shù)字 命令說明： 例子： C ON ST O FF = 0 C ON ST A =amp。H B1 0 01 第四章 控制流指令說明IF ... THEN ... 語句結(jié)構(gòu)：（1） 單一條件IF [條件] THEN [條件為真時執(zhí)行的語句]（2） 多條件IF [條件1] THEN [條件1為真時執(zhí)行語句] ELSEIF [條件2] THEN [條件2為真時執(zhí)行的語句] ELSE [條件2為假時執(zhí)行的語句] ENDIF 命令說明： 例子：① 簡單的同一行IF A 0 THEN B = 5 IF A 5 THEN B =0 ELSE B = 1 ② 條件可以為兩個表達(dá)式進行相關(guān)的操作 IF A 0 AND A 5 THEN B = 3 IF A =7 OR A =9 THEN B = 1 ③ 復(fù)雜的比較語句IF A =1 THEN B = 2 C = 3 ELSEIF A = 3 AND A = 5 THEN B = 1 C = 2 ELSEIF A = 8 THEN B = 6 C = 0 ELSE B = 0 C = 0 ENDIFFOR . .. NEXT： 語句結(jié)構(gòu)： FOR [循環(huán)變量] = [Start] TO [End] [循環(huán)體] NEXT [循環(huán)變量] 命令說明： 循環(huán)變量用于控制循環(huán)的次數(shù)，start是循環(huán)變量的初值，end是循環(huán)變量的末值。數(shù)字、常量和變量可以作為start和end。 在roboBASIC中end必須大于start。一下是FOR...NEXT的使用規(guī)則：（1） FOR...NEXT語句允許嵌套FOR I = 1 TO 10 FOR J = 1 TO 5 ........ .. NEXT J NEXT I （2） 在FOR...NEXT循環(huán)體中不能人為的改變循環(huán)變量的值如錯誤的正確的FOR I = 1 TO 10 FO R J = 1 TO 5 ........ .. NEXT I NEXT JFor I = 1 to 10 For J = 1 to 5 ……… Next J Next I 以上的錯誤在編譯的時候可能不會發(fā)生，但是一旦上傳到minirobot中，會在運行的時候產(chǎn)生不可預(yù)料的結(jié)果。（3） 可以在循環(huán)體中跳出循環(huán)（使用If和goto語句），但是不能在循環(huán)體外進入循環(huán)。（4） 在循環(huán)變量、START、END中使用的變量在FOR...NEXT執(zhí)行中不能被人為改變。例子：控制0口的led燈閃5次DIM A AS BYTE FOR A = 1 TO 5 OUT 0, 0 DELAY 100 OUT 0, 1 DELAY 100 NEXTGOTO:語句結(jié)構(gòu)： GOTO [Line label]命令說明： GOTO語句用于是控制流跳轉(zhuǎn)到特定的代碼段。過多的使用goto語句會使程序變得復(fù)雜，因此應(yīng)適當(dāng)控制goto語句的使用。例子：DIM I AS INTEGER DIM J AS BYTE I = 7 IF I = 6 THEN GOTO L1 .. ....... ... ... . L1: J = 1 OUT I, J GOSUB ... RETURN語句結(jié)構(gòu)： GOSUB [line label] . ... ....... ... [lin e label]: ... ....... ... . RETURN命名說明： GOSUB命令適用于頻繁使用的子程序調(diào)用和返回。使得程序簡潔清晰。 該命令可以使用嵌套調(diào)用。MRC2000可嵌套4次，MRC3000可嵌套5次。如果嵌套次數(shù)過多會產(chǎn)生錯誤。例子： DIM LED_ PORT AS INTEGER LED_PO RT = 1START: ........ ..... ........... .. GOSUB LED_TO GGLE ........... ... . GOTO START END LED_TOG G LE: TOGG LE LED_P ORT RETURNEND:語法結(jié)構(gòu)： END命令說明： 在一個程序的最后，防止程序跑飛。例子：（1） 在一段代碼執(zhí)行完成后DIM A AS BY TE START: A = IN(0) IF A = 1 THEN END ........... GOTO START（2） 一個主程序結(jié)束后DIM A AS BYTE A = BYTEIN(0) IF A = 1 THEN GOSUB L1 ELSEIF A = 3 THEN GOSUB L2 ELSEIF A = 4 THEN GOSUB L3 ELSE GOSUB L4 ENDIF END L1: .............. RETURN L2: ............. RETURN L3: ............ RETURN L4: ........... RETURNSTOP/RUN:語法結(jié)構(gòu)： STOP/RUN命令說明： 使用stop停止程序，使用run來從新開始程序WAIT:語法結(jié)構(gòu)： WAIT命令說明： 機器人控制器中的操作系統(tǒng)有最新的實時控制程序。 當(dāng)一個指令執(zhí)行時，下一條指令也將同時執(zhí)行，使用WAIT指令使得下一條指令等待上一條指令執(zhí)行完了在執(zhí)行。 例子：（1） 控制六個電機移動，完成后在7和8端口輸出。MOVE 120, 1 00, 140, 90, 70, 150 WAITOUT 7, 1 OUT 8, 1（2） 控制六個電機移動的同時7輸出，完成后8輸出MOVE 120, 100, 140, 90, 70, 150 OUT 7, 1 WAIT OUT 8, 1 DELAY：語法結(jié)構(gòu)： DELAY [延遲時間] 命令說明： 該命令讓程序等待一定的時間，MRC2000的單位是10ms，MRC3000的單位是1ms，延時時間可以使用數(shù)字，常量和變量。例子：在MRC2000系統(tǒng)中: DELAY 10 39。 Delay for 100ms. (10 ms * 10 = 100m s = ) 在MRC3000 系統(tǒng)中: DELAY 500 39。Delay fo r 500ms. (1m s * 500 = 50 0ms = ) BREAK:語法結(jié)構(gòu)： BREAK命令說明： 暫停程序執(zhí)行進入調(diào)試模式。當(dāng)程序暫停時，miniroboto的控制器內(nèi)存控制信息被傳回PC，確保兩者相連，否則程序會在該處停止并保持現(xiàn)在的狀態(tài)。 該指令在MRC3000中沒有用，該系統(tǒng)可以直接進入軟件調(diào)試模式。ACTION no語法結(jié)構(gòu)： ACTION [No.] 命令說明： 根據(jù)動作號執(zhí)行模版中描述的動作，最大32個有效動作。 該命令只適用于MRC3024控制器和RobonovaI Robot例子：ACTION 3 ‘Perform moti on . ACTION 5 ‘Perform moti on . ACTIO N 23 ‘Perform moti on .Goto AUTO語法結(jié)構(gòu)： goto AUTO命令說明： 轉(zhuǎn)移到模版程序， 該命令只適用于MRC3024控制器和RobonovaI Robot第五章 ROBOBASIC數(shù)字輸入輸出說明 MRC2000系統(tǒng)中有12個數(shù)字IO口，在MRC3000中有40個數(shù)字IO口。各口有不同的功能，參考“控制器解釋”以獲得更多的信息。IN ( ):語法結(jié)構(gòu)： IN（端口名）命令說明： 將一個端口輸入的數(shù)字信號保存為到一個變量中。值為0或1，可以使用字節(jié)型或整型。同時，只有最后一位是可用的（0th b it）通常使用字節(jié)型。例子：DIM A AS BY TE A = IN ( 0 ) OUT:語法結(jié)構(gòu)： OUT [端口名] , [輸出值]命令說明： 控制器向端口輸出數(shù)字信號，當(dāng)輸出值為0時，端口輸出低電平（0V），當(dāng)輸出值為1時端口輸出+5V的高電平。輸出值可以是0或常量或者是變量?？梢允褂?或1的位信息。例子： DIM A AS INTEGER A = 0 39。Initialize vari able A STAR T: A = IN ( 0) 39。Read the cond ition of the button 39。 = IN(0) is av a ilable. IF A = 1 TH EN 39。Wh en button is not pu s hed, OU T 3 , 0 39。turn off LED EL SE 39。Otherwi se, OU T 3 , 1 39。Turn on LED ENDIF GOTO START 39。che ck button againBYTEIN ( ):語法結(jié)構(gòu)： BYTEIN([字節(jié)端口名]命令說明： 輸入一組端口的信號保存在變量中，變量應(yīng)該是字節(jié)型或整型。MRC2000系統(tǒng)：字節(jié)端口端口00~7 ( 0是字節(jié)的最低位)18~11 (8 是字節(jié)的最低位)MRC3000系統(tǒng)：字節(jié)端口端口00~7( 0是字節(jié)的最低位)18~15( 8是字節(jié)的最低位)216 ~2 3( 16是字節(jié)的最低位)324 ~3 1( 24是字節(jié)的最低位)432 ~3 9( 32是字節(jié)的最低位)例子： A = BYTEIN(0) 39。 0~ 7端口的信號同時給 ABYTEOUT:語法結(jié)構(gòu)： BYTEOUT [字節(jié)端口名] , [輸出值]命令說明： 輸出信號以字節(jié)為單位，字節(jié)端口名可以是數(shù)字，常量和變量，輸出值可以是0255的數(shù)字，常量和字節(jié)型的變量。例子：BYTEOUT 0, 255 39。Send 1 value 5v) to 0 ~ 7 ports (BYTEOUT 0, amp。h1010101 0 39。Send 1 valu e(5v ) to 1, 3 ,5,7 ports ’Send 0 valu e(0v ) to 0, 2 ,4,6 portsI NK EY:語法結(jié)構(gòu)： INKEY ([端口名] )命令說明： 按下開關(guān)時，實際上在電氣上和機械上被按了很多次。會導(dǎo)致錯誤。所以需要保護電路。保護功能在軟件中，用INKEY命令操作該軟件。（難道是按鍵消抖）例子： 把連在端口0的開關(guān)的狀態(tài)保存在變量A DIM A AS BYTE A = INKEY(0)S TATE ( )： 語法結(jié)構(gòu)： STATE ([端口名]命令說明： 如果需要知道一個端口在輸出信號后的狀態(tài)值，使用STATE,不能使用IN。例子：DIM A AS BY TE OUT 1, 1 A = STATE(1) 39。 A = 1OUT 1, 0 A = STATE(1) 39。 A = 0PULSE：語法結(jié)構(gòu)： PULSE [端口名] 命令說明： 發(fā)送寬度為5us的脈沖信號到端口。為外部設(shè)備提供信號。 例子： PULSE 3 39。Send pulse signal to port 3. TOGGLE:語法結(jié)構(gòu)： TOGGLE [端口名]命令說明： 反轉(zhuǎn)輸出口信號，原為1，現(xiàn)為1.例子：OUT 3 , 1 39。Send signal “1” to port 3. TOGGLE 3 39。Rev