最新北航專業(yè)課程設計r機器人(編輯修改稿)
2024-07-20 22:58 本頁面
【文章內容簡介】 電機1與鍵的連接電機2與鍵的連接電機3與鍵的連接 導向支撐機構（1）底座電機的支撐機構底座電機的支撐機構采用推力軸承與調心圓錐滾子軸承的組合結構，推力軸承可以保證機械臂上部分與底座的軸向定位，同時減少兩者之間的轉動摩擦，減少損耗；調心圓錐滾子軸承可以保證機械臂上部分與底座的徑向定位，防止機械臂的徑向搖擺。調心圓錐滾子軸承內圈采用雙向固定，外圈采用單向固定，另外一個方向的固定由推力軸承來承擔。二維圖如下圖所示：（2）大臂電機的導向支撐結構大臂電機的支撐結構僅采用一對深溝球軸承，分別與大臂1和大臂2進行連接，減少大臂轉動時與立柱的摩擦，同時提供支撐。軸承采用兩端單向固定方式，用立柱軸肩和大臂軸肩進行固定。大臂之間采用結構件進行連接，同時采用墊片，使兩個大臂之間的距離可調。二維圖如下：減速器（3）小臂電機的導向支撐機構小臂電機支撐機構同樣如大臂電機，采用一對深溝球軸承連接方式如上述，定位方式同樣采用軸肩進行兩端單向定位。二維圖如下：小臂（4）所用軸承列表軸承位置軸承型號數(shù)量底座電機支撐滾動軸承512201滾動軸承231201大臂電機支撐滾動軸承62012小臂電機支撐滾動軸承62012 機架部分機架部分由底座，轉盤，立柱組成；底座內部提供底座電機的安裝空間，外部提供調心滾子軸承的安裝位置。轉盤下部提供推力軸承的安裝位置，中心鉆孔，與減速器輸出軸接觸。立柱與轉盤通過螺釘相連，上部分提供電機，滾子軸承安裝位。 連接零件連接零件采用螺釘，螺栓連接，保證零件間的固聯(lián)。零件列表如下：連接件位置連接件型號數(shù)量擋環(huán)連接內六角螺釘M5124底座電機與減速器連接螺栓M5164M5螺母4其他電機與減速器連接螺栓M5148M5螺母8電機與底座連接內六角螺釘M6154轉盤與立柱連接螺釘M6114其他電機與機座的連接內六角螺釘M5158連接件與大臂的連接螺釘M4104通過三維裝配體導入成二維圖，在進行修改，得到二維裝配體圖。二維圖見零號圖紙二維零件圖見兩張3號圖紙五、機械臂三維模型設計 設計過程三維圖零件設計基于我們初步選擇的電機和減速器尺寸；（1） 首先建立電機和減速器三維實體模型（2） 根據(jù)電機和減速器尺寸設計相應機架和機械手臂尺寸，機械手臂長度由初步設定的手臂長度來確定。（3） 根據(jù)設計軸，孔尺寸生成適合尺寸的軸承（4） 根據(jù)軸承尺寸在機架手臂上添加固定軸承的軸肩，定位孔（5） 設計螺釘，螺栓的定位孔。（6） 生成相應合適尺寸的螺釘，螺栓（7） 對裝配圖進行裝配 三維圖簡圖（1） 三維裝配體簡圖：爆炸視圖如下圖：（2）三維零件圖預覽大臂零件圖 立柱零件圖轉盤零件圖六、控制部分我們所選擇的電機型號為60CB020C01000，技術數(shù)據(jù)如下：規(guī)格型號單位60CB020C01000060CB040C01000060CB060C010000貨物編碼031702031
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