最新北航專業(yè)課程設(shè)計(jì)r機(jī)器人(編輯修改稿)
2025-07-20 22:58 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 電機(jī)1與鍵的連接電機(jī)2與鍵的連接電機(jī)3與鍵的連接 導(dǎo)向支撐機(jī)構(gòu)（1）底座電機(jī)的支撐機(jī)構(gòu)底座電機(jī)的支撐機(jī)構(gòu)采用推力軸承與調(diào)心圓錐滾子軸承的組合結(jié)構(gòu)，推力軸承可以保證機(jī)械臂上部分與底座的軸向定位，同時(shí)減少兩者之間的轉(zhuǎn)動(dòng)摩擦，減少損耗；調(diào)心圓錐滾子軸承可以保證機(jī)械臂上部分與底座的徑向定位，防止機(jī)械臂的徑向搖擺。調(diào)心圓錐滾子軸承內(nèi)圈采用雙向固定，外圈采用單向固定，另外一個(gè)方向的固定由推力軸承來承擔(dān)。二維圖如下圖所示：（2）大臂電機(jī)的導(dǎo)向支撐結(jié)構(gòu)大臂電機(jī)的支撐結(jié)構(gòu)僅采用一對(duì)深溝球軸承，分別與大臂1和大臂2進(jìn)行連接，減少大臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與立柱的摩擦，同時(shí)提供支撐。軸承采用兩端單向固定方式，用立柱軸肩和大臂軸肩進(jìn)行固定。大臂之間采用結(jié)構(gòu)件進(jìn)行連接，同時(shí)采用墊片，使兩個(gè)大臂之間的距離可調(diào)。二維圖如下：減速器（3）小臂電機(jī)的導(dǎo)向支撐機(jī)構(gòu)小臂電機(jī)支撐機(jī)構(gòu)同樣如大臂電機(jī)，采用一對(duì)深溝球軸承連接方式如上述，定位方式同樣采用軸肩進(jìn)行兩端單向定位。二維圖如下：小臂（4）所用軸承列表軸承位置軸承型號(hào)數(shù)量底座電機(jī)支撐滾動(dòng)軸承512201滾動(dòng)軸承231201大臂電機(jī)支撐滾動(dòng)軸承62012小臂電機(jī)支撐滾動(dòng)軸承62012 機(jī)架部分機(jī)架部分由底座，轉(zhuǎn)盤，立柱組成；底座內(nèi)部提供底座電機(jī)的安裝空間，外部提供調(diào)心滾子軸承的安裝位置。轉(zhuǎn)盤下部提供推力軸承的安裝位置，中心鉆孔，與減速器輸出軸接觸。立柱與轉(zhuǎn)盤通過螺釘相連，上部分提供電機(jī)，滾子軸承安裝位。 連接零件連接零件采用螺釘，螺栓連接，保證零件間的固聯(lián)。零件列表如下：連接件位置連接件型號(hào)數(shù)量擋環(huán)連接內(nèi)六角螺釘M5124底座電機(jī)與減速器連接螺栓M5164M5螺母4其他電機(jī)與減速器連接螺栓M5148M5螺母8電機(jī)與底座連接內(nèi)六角螺釘M6154轉(zhuǎn)盤與立柱連接螺釘M6114其他電機(jī)與機(jī)座的連接內(nèi)六角螺釘M5158連接件與大臂的連接螺釘M4104通過三維裝配體導(dǎo)入成二維圖，在進(jìn)行修改，得到二維裝配體圖。二維圖見零號(hào)圖紙二維零件圖見兩張3號(hào)圖紙五、機(jī)械臂三維模型設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)過程三維圖零件設(shè)計(jì)基于我們初步選擇的電機(jī)和減速器尺寸；（1） 首先建立電機(jī)和減速器三維實(shí)體模型（2） 根據(jù)電機(jī)和減速器尺寸設(shè)計(jì)相應(yīng)機(jī)架和機(jī)械手臂尺寸，機(jī)械手臂長度由初步設(shè)定的手臂長度來確定。（3） 根據(jù)設(shè)計(jì)軸，孔尺寸生成適合尺寸的軸承（4） 根據(jù)軸承尺寸在機(jī)架手臂上添加固定軸承的軸肩，定位孔（5） 設(shè)計(jì)螺釘，螺栓的定位孔。（6） 生成相應(yīng)合適尺寸的螺釘，螺栓（7） 對(duì)裝配圖進(jìn)行裝配 三維圖簡圖（1） 三維裝配體簡圖：爆炸視圖如下圖：（2）三維零件圖預(yù)覽大臂零件圖 立柱零件圖轉(zhuǎn)盤零件圖六、控制部分我們所選擇的電機(jī)型號(hào)為60CB020C01000，技術(shù)數(shù)據(jù)如下：規(guī)格型號(hào)單位60CB020C01000060CB040C01000060CB060C010000貨物編碼031702031
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