機器人課程設計說明書-其他專業(yè)(編輯修改稿)
2025-02-24 12:25 本頁面
【文章內容簡介】 接口板邊緣的那個孔），第二個紅色的插頭要插在靠近里面的 AX 的插孔中。（注意：連接光電傳感器到數(shù)字輸入端 I1—— I8，紅色接頭需插在緊靠接口板邊的插孔中。 現(xiàn)在，我們用一個手電來改變光電傳感器光的亮度。這將改變 AX 藍色狀態(tài)條的讀數(shù)。如果指示器從其最大值沒有變動，那就得檢查一下光電傳感器的連接情況。如果即使手電筒滅掉，指示仍為零，那有可能是房間里的光太亮了。我們遮住光電傳感器，狀態(tài)條的 位置就會變化。 5 再回到紅綠接線頭上來：裝配時，要紅色接頭接紅線，綠色接頭接綠線。當電路配線時必需極性正確的話，通常我們將紅線作為正，綠線為負。這樣，非常細心的配線，將使得線路走勢更系統(tǒng)，更一目了然，自然更方便了我們排除故障。 設計工作原理 機器人指的是可程式控制的機械，整體來說可分為兩大部分，分別為機械架構及軟體的控制的兩大部分。 （一） 機械架構 本設計移動機器人之機械構架采用德國慧魚創(chuàng)意積木所組成，它的優(yōu)點在于方便組裝，能在設計階段能起到一定的輔助作用，減少設計成本以及更好的觀 察到設計的可行性及其優(yōu)缺點，以便更好改進設計中的缺點。一般機械所用到的零組件如齒輪、馬達、光電開關等，都可以在慧魚創(chuàng)意積木中找到，且功能毫不遜色。 首先針對我們所需的機械架構做規(guī)劃，收集所需用到之慧魚創(chuàng)意積木零件，將其組裝機械架構。 該架構主要是由兩個絲桿與一個馬達連接，兩絲桿再平均接上傳動齒輪實現(xiàn)此仿生機器人的運動及其開關所組成，而這個開關主要用于判斷機器人的開關及其運動方向。 （二） 軟體控制 在控制軟體方面，我們使用圓形式人機介面軟體 LLWin（ Lucky Logic for Windows）， LLWin 是一種新控制語言，它的特色在于使用了創(chuàng)新的程式模塊，你只需事先將機器人行動流程規(guī)劃好，再配合所需用到的程式模塊，將內部參數(shù)設定好即可，不但避問了以往繁雜的程式語言，更讓使用者不再被要求學習程式語言的復雜語法，使之達到更為快速和方便的效果。 圖 1 為智慧型微電腦界面板，它的主要功用在于儲存 LLWin 之程式，使程式經由此介面板驅動機器人，達到預設之動作。 6 圖 11 智慧型微電腦介面板細部說明如下： 此裝置是所有電腦控制套件的控制邏輯核心，他負責與 PC 間的通訊和運算，將電腦所編輯的程式轉換成控制命令來控制馬達等。 此裝置有八個數(shù)位輸入，兩個類比輸入可接收 0~5 歐姆的電阻值，四個可逆馬達輸出控制，控制馬達 dc relay 等。 電源供應電池或充電器的方式，大小為 9 伏特 5 瓦。 可在 Online（以傳輸線與 PC 連線），也可在 Offline（不需與電腦連線）兩種模式下作業(yè)。 與電腦連接時不需額外插卡，利用 CMOM2 通訊即可。 慧魚模型操作規(guī)程： 實驗前先按照清單清點 零件個數(shù) ； 熟悉零件分裝方式，了解零件分裝的大致規(guī)律 ； 檢查袋子的封口 ； 每次僅取出要用到的零件 ； 每次取用零件后勿忘將袋子封口封好 ； 拆除模型后將零件放回相應的袋子； 按照清單清點零件。 二、 移動機器人 為了機器人能夠感知周圍的環(huán)境，各種傳感器式必不可少的。下面所介紹的幾個不同的移動機器人就讓我們看到了傳感器的區(qū)別。機器人必需要有外部信 7 號，比如尋光 、尋色 或者尋軌跡；也需要有內部信號，如用脈沖齒輪來測量所行距離。因此每個機器人我們都分配了不同的任務，會給你很多啟發(fā)，讓你更加了解任務的 主題。所有任務的相應程序都可以在 ROBO Pro 目錄中 \Sample Programs\ROBO Mobile Set\ 下找到。 基礎模型 比起 “ 仿生機器人 ”，這個基礎模型更穩(wěn)定更堅固。而且，它有兩個傳感器來測量所行距離，都含有一個接觸式開關和一個脈沖齒輪。脈沖齒輪連接到電機的減速軸上，使得電機旋轉一圈，接觸開關啟動四次。這個模型可成為其他移動機器人的基礎。 參照裝配手冊，組裝這個基礎模型。搭建時要特別留意，機械構件搭接完成后，不用接口板，直接用電池連接電機，檢查其運行是否順暢。 8 圖 21 移動 機器人示意圖 圖 22 移動 機器人 結構簡圖 接口板編程，讓模型向前行走 40 步（ 40 個脈沖） 輸入口 I1 作為計數(shù)傳感器的端口，測量脈沖數(shù)量。 重復 3 遍，記錄表格中所顯示的不同數(shù)值。 接通兩個電機 （轉向：向左） 用 Pulse Counter (脈沖計數(shù)器 ) 模塊計算 I1 的脈沖數(shù)。 計算所有脈沖邊沿（按下接觸傳感器的鍵， 0 變 1，再松開， 1 變 0，這一過程為一次脈沖）。你
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