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正文內(nèi)容

爬壁式機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書(編輯修改稿)

2025-04-04 17:45 本頁(yè)面
 

【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 常,齒面硬度 162~217HBS, 其硬度差 30~50HBS,精度為 8級(jí)。 閉式軟齒面齒輪傳動(dòng),初選 1 25Z? , 21 3 2 5 7 5iZZ? ? ? ?,傳動(dòng)比 3i? ,初選節(jié)圓螺旋夾 15?? 。 因?yàn)槭擒淉X面接觸按解除疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì) ? ?213 2 1dK HEdHZZT???? ? ??? ?????? (公式 17) 式中??— 齒面重合度 ; ,初選 ? ,由機(jī)械設(shè)計(jì)書圖 1030 選取區(qū)域系數(shù) ? , 表 106 查得彈性影響系數(shù) E= , 由圖 1026查得 1 2 1 20 .7 6 5 , 0 .8 0 0 , 1 .5 6 5? ? ? ? ?? ? ? ? ?? ? ? ? ?則 端 面 重 合 度, 511 10 PT n? ? ? (公式 18) 15 式中 P— 傳動(dòng)功率 kw; n— 轉(zhuǎn)速, r/min。 由公式 18得55110 . 5 69 5 . 5 9 5 . 5 1 7 8 03001 0 1 0P N m mT n? ? ? ? ? ? ?; 查機(jī)械設(shè)計(jì)書表 107 齒寬系數(shù) ?? , 則環(huán)次數(shù) 91 6 0 6 0 3 0 0 0 1 1 0 3 0 0 8 4 .3 2 10hn jLN ? ? ? ? ? ? ? ? ?, 912 = 1 .4 4iNN 1 0??,由械設(shè)計(jì)書上圖 1019查得壽命系數(shù) 12K N K N= 0 .8 7 , = 0 .8 9KK, 圖 1020 查得 H lim1 510 MPa? ? , H lim 2 390 MPa? ? ,取安全系數(shù) Hmin=1S , 則 由公式 9得 ? ? 1HN 11 0 . 8 7 4 2 0 4 4 3 . 71 . 5FEH M P aSK? ? ?? ? ?? ? 22 N H l i m 2H H m i n 0 . 8 9 3 9 0 3 4 7 . 11N M P aK S ?? ?? ? ?, 需用應(yīng)力? ? ? ?12HHH+= = 3 9 5 .4 M P a2???????, 有公式 17得 小齒輪 分度圓直徑 231t 2 1 .5 1 7 8 0 3 1 1 8 .3 11 1 .5 6 5 32. 42 18 9. 8d? ? ?? ? ? ?????????mm, 有公式 16得 圓周速度 11 3 . 1 4 1 8 . 3 1 3 0 0 0 2 . 8 7 /6 0 1 0 0 6 0 1 0 0 0tv m sdn? ??? ? ???, 計(jì)算尺寬 b及模數(shù) ntm : 有公式 13 得 1 1 .0 1 8 .3 1 1 8 .3 1tdb m md?? ? ? ?, 查機(jī)械原理 【 11】 得11c o s 1 8 . 3 1 c o s 1 5 0 . 7 125tnt mmdm Z? ?? ? ?, ? ?**2 nth h c m?? (公式 19) 式中 *h — 齒頂高系數(shù) ; *c — 頂隙系數(shù) ; 16 ntm— 模數(shù) ; 由機(jī)械設(shè)計(jì)書 表 102 的齒頂高系數(shù) * 1h? ,頂隙系數(shù) * ? , 由公式 18得 全齒高 ? ? ? ?**2 2 1 0 . 2 5 0 . 7 1 1 . 6 0nth m mh c m? ? ? ? ? ? ?, 齒寬與齒高比 ??, 縱向重合度 10 .3 1 8 ta n 0 .3 1 8 1 .0 2 5 ta n 1 5 2 .1 3d Z? ??? ? ? ? ? ? ? 由機(jī)械設(shè)計(jì)書 表 102 查得使用系數(shù) ? 圖 108 查得動(dòng)載荷系數(shù) ? , 由表 103查得 齒間載荷分配系數(shù) 1. 2HFKK????, 由表 104查得齒向載荷分配系數(shù) ? ?0 . 0 11 . 4 1 7 4 0 1 8 . 3 1 1 . 4 140HK ? ? ? ? ? ?, 故載荷 系數(shù) 有公式 1 1 .1 5 1 .2 1 .4 1 1 .9 5A v H HK K K K K??? ? ? ? ? ?, 另有圖 1013 查得 ? ? 按實(shí)際的載荷系數(shù) 得 3311 1 . 4 11 8 . 3 1 1 7 . 9 41 . 5ttK mmdd k? ? ? ?, 11c o s 1 7 . 9 4 c o s 1 5 0 . 6 925n mmdm z? ?? ? ?, 按彎曲疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì) : 213212 c os F a SanFdK TY YYmZ ? ?????? ???? (公式 20) 載荷系數(shù) 有公式 15得 1 1 .1 5 1 .2 1 .2 6 1 .7 4A v F FK K K K K??? ? ? ? ? ?, 查機(jī)械設(shè)計(jì)書圖 1020 齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限 12 620F E F E M P a????; 取安全系數(shù) ? ,彎曲疲勞壽命系數(shù) 1 , 5F N F NKK??,則彎曲疲勞許用應(yīng)力有公式 11得 17 ? ? 1 11 0 . 8 1 6 2 0 3 3 4 . 81 . 5FN FE M P aF SK ?? ?? ? ?, ? ? 2 22 0 . 8 5 6 2 0 3 5 1 . 3 31 . 5FN FE M P aF SK ?? ?? ? ?, 當(dāng)量齒數(shù)131 28cosv ZZ ???, 21 28 3 84vv iZZ? ? ? ? ? 有機(jī)械設(shè)計(jì)書表 105 得斜齒輪的齒形系數(shù) 112 .5 5 , 1 .6 1F a SaYY?? , 12 , 74F a SaYY?? 由圖 1028得螺旋角影響系數(shù) ,Y? ? ? ?111 2. 55 1. 61 SaFYY? ???, ? ?222 SaFYY? ???小齒輪的數(shù)值較大。 由公式 19 得 2 21 332212 2 17 80 15 0. 01 22 6 0. 311 2. 13c os c os25F a SanFdK mmTY YYmZ ? ????? ??? ? ? ? ??? ????, 由機(jī)械原理書表 101 得 取標(biāo)準(zhǔn)值 1nm? , 取分度圓直徑 1 ? 。11 c o s 1 7 . 9 4 c o s 1 5 1 7 . 3 2 1 81ndZ m ? ?? ? ? ?, 則 21 18 3 54iZZ ? ? ?? , 中心距? ? ? ?12 1 8 5 4 1 3 7 . 1 12 c o s 2 c o s 1 5na m mmZZ ?? ??? ? ??將中心距圓整為 38mm。 按中心距修正螺旋角 ? ? ? ?11 1 8 5 4 1a r c c o s a r c c o s 1 8 . 6 72 2 3 8na mZZ?? ??? ? ??, 大、小齒輪的分度圓直徑 11 1 8 1 19c o s c o s 1 8 .6 7n mmmZd ? ?? ? ?, 18 22 5 4 1 57c o s c o s 1 8 .6 7n mmmZd ? ?? ? ?, 齒寬 1 1 1 9 1 9db m md?? ? ? ?,實(shí)際齒寬 1 25mmB ? 第二級(jí)直齒圓柱齒輪: 選擇閉式軟齒面齒輪傳動(dòng),小齒輪調(diào)制,參考機(jī)械設(shè)計(jì)書上表 101,選小齒輪調(diào)制 ,齒面硬度 217~255HBS,大齒輪正火,齒面硬度 162~217HBS,精度為 8 級(jí)。 選小齒輪齒數(shù) 1=27Z ,大齒輪齒數(shù) 21= i 6 27 98 .8ZZ ? ? ?,取 2=99Z 則 99i= ? , 按接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì) ? ?2131td2K 1 HEHZZTd ??? ???? ??????初選 t ? , 有公式公式 19 得人5511P 0 . 5 3= 9 5 . 5 9 5 . 5 5 0 6 1 . 5 N m m10001 0 1 0T n? ? ? ? ? ?, 由機(jī)械設(shè)計(jì)書表 107 選取齒寬系數(shù) d ?? , 由表 106查得材料的彈性影響系數(shù) E= ,區(qū)域系數(shù) H= , 查機(jī)械設(shè)計(jì)書圖 1021 大、小齒輪接觸疲勞強(qiáng)度 lim1 600H MPa? ? , lim 2 390H MPa? ? ,應(yīng)力循環(huán)次數(shù) 9116 0 6 0 1 0 0 0 1 1 0 3 0 0 8 1 .4 4 1 0hN n jL? ? ? ? ? ? ? ? ?, 9 812 1 . 4 4 0 3 . 9 2 1 03 . 6 7NN i ?? ? ? ?, 查圖 1919取接觸疲勞壽命系數(shù) 2 , 5H N H NKK?? 選取安全系數(shù) min 1HS ? , ? ? 1 l i m 11 m i n 0 . 9 2 5 4 0 4 9 6 . 81HNH HK M P aS ?? ?? ? ?, ? ? 2 l i m 22 m i n 0 . 9 5 3 9 0 3 7 0 . 51HNH HK M P aS ?? ?? ? ?,則 ? ? ? ? ? ?12 m in, 3 7 0 .5H H H M P a? ? ??????? , 19 ? ?221 331td2K 1 2 1 .5 5 0 6 1 .5 3 .6 6 1 2 .5 1 8 9 .8HE 3 2 .7 80 .9 3 .6 6 3 7 0 .5HZZTd mm??? ?? ? ? ? ???? ? ? ? ? ???????? ???? 圓周速度 11 3 . 1 4 3 2 . 7 8 1 0 0 0 1 . 7 2 /6 0 1 0 0 0 6 0 1 0 0 0tdnv m s? ??? ? ???, 齒寬 1 d m m?? ? ? ?, 模數(shù) 113 2 .7 8 1 .2 127tt dm m mZ? ? ? 由機(jī)械設(shè)計(jì)書表 102 的齒頂高系數(shù) 【 11】 * 1h? ,頂隙系數(shù) * ? ,全齒高? ? ? ?**2 2 1 0 . 2 5 1 . 2 1 2 . 7 2nth m mh c m? ? ? ? ? ? ?, 齒寬與齒高比 ??, 由機(jī)械設(shè)計(jì)書表 102 查得使用系數(shù) ? 圖 108 查得動(dòng)載荷系數(shù) vK ?, 由表 103查得齒間載荷分配系數(shù) 1. 2HFKK????, 由表 104查得齒向載荷分配系數(shù) HK ? ?, 有公式 14得 故載荷系數(shù) 1 1 .1 1 1 .2 1 .4 4 1 .9 2A v H HK K K K K??? ? ? ? ? ?, 另有圖 1013 查得 FK ? ?按實(shí)際的載荷系數(shù)得 3311 1 . 9 23 2 . 7 8 3 5 . 5 91 . 5ttK mmdd k? ? ? ?, 113 5 .5 9 1 .3 227m m mdz? ? ?, 按彎曲疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì) : 13 212 Fa SanFdK YYTm Z? ?????? (公式 21) 載荷系數(shù) 1 1 .1 1 1 .2 1 .4 4 1 .9 2A v F FK K K K K??? ? ? ? ? ?, 查機(jī)械設(shè)計(jì)書圖 1020 齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限 1 340FE MPa? ? ; 2 310FE MPa? ? 20 取安全系數(shù) ? ,由圖 1018彎曲疲勞壽命系數(shù)120. 89 , 0. 9F N F NKK??,則彎曲疲勞許用應(yīng)力 ? ? 1 11 0 . 8 9 3 4 0 2 4 2 . 81 . 2 5FN FE M P aF SK ?? ?? ? ?, ? ? 2 22 0 . 9 3 1 0 2 2 3 . 21 . 2 5FN FE M P aF SK ?? ?? ? ?, 有 機(jī) 械 設(shè) 計(jì) 書 表 105 得 斜 齒 輪 的 齒 形 系 數(shù)112. 57 , 1. 60F a SaYY??, 82 , 89F a SaYY??則 ? ?111 7 0 1724 SaFYY? ???, ? ?222 2. 28 2 1. 78 9 SaFYY? ???大 齒輪的數(shù)值較大。 有公式 20 得 1 33 2212 2 1 27Fa San FdK mmYYTm Z? ? ??? ? ? ? ??? ???, 由機(jī)械原理書表 101 得取標(biāo)準(zhǔn)值 圓整 n mmm ?,取分度圓直徑1 67mmd ?。11 67 2 6 .8 2 72 .5n
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