最新北航專業(yè)課程設(shè)計(jì)r機(jī)器人-全文預(yù)覽
【正文】 量kg編碼器P/R2500負(fù)載慣量031702031752031802額定輸出功率W200400600額定轉(zhuǎn)矩N零件列表如下：連接件位置連接件型號(hào)數(shù)量擋環(huán)連接內(nèi)六角螺釘M5124底座電機(jī)與減速器連接螺栓M5164M5螺母4其他電機(jī)與減速器連接螺栓M5148M5螺母8電機(jī)與底座連接內(nèi)六角螺釘M6154轉(zhuǎn)盤與立柱連接螺釘M6114其他電機(jī)與機(jī)座的連接內(nèi)六角螺釘M5158連接件與大臂的連接螺釘M4104通過(guò)三維裝配體導(dǎo)入成二維圖，在進(jìn)行修改，得到二維裝配體圖。二維圖如下：小臂（4）所用軸承列表軸承位置軸承型號(hào)數(shù)量底座電機(jī)支撐滾動(dòng)軸承512201滾動(dòng)軸承231201大臂電機(jī)支撐滾動(dòng)軸承62012小臂電機(jī)支撐滾動(dòng)軸承62012 機(jī)架部分機(jī)架部分由底座，轉(zhuǎn)盤，立柱組成；底座內(nèi)部提供底座電機(jī)的安裝空間，外部提供調(diào)心滾子軸承的安裝位置。二維圖如下圖所示：（2）大臂電機(jī)的導(dǎo)向支撐結(jié)構(gòu)大臂電機(jī)的支撐結(jié)構(gòu)僅采用一對(duì)深溝球軸承，分別與大臂1和大臂2進(jìn)行連接，減少大臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與立柱的摩擦，同時(shí)提供支撐。 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)械臂傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用最直接的鍵連接的方法進(jìn)行傳動(dòng)，由于電機(jī)輸出經(jīng)過(guò)減速器的減速，輸出的速度與所需轉(zhuǎn)速一致，同時(shí)電機(jī)輸出軸與需要驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂距離較短，可以直接驅(qū)動(dòng)，因此采用鍵連接的方式直接驅(qū)動(dòng)。=F?v=mg?ω3?r=3=考慮之間桿臂上的質(zhì)量，取系數(shù)k=，P3==J2處電機(jī)功率的估算：；（材料初步定為鋁合金，寬高皆估為3cm）P2=F?v=m‘g?ω2?R=3+=J1處電機(jī)功率的估算：將轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等效至J1軸，等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：J=mr2=3+=?m2取加速時(shí)間?t=1s，ω=，α=故轉(zhuǎn)矩M=J?α=?m=?m功率P1=n1M9550=602π=所以我們最終選擇了60CB020C010000型號(hào)的交流伺服電機(jī)。上圖為機(jī)械臂傳動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)圖。這些差距已經(jīng)成為制約我國(guó)制造業(yè)乃至其他行業(yè)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的關(guān)鍵瓶頸問(wèn)題之一。在新一輪國(guó)際產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整中，我國(guó)正逐步成為世界最重要的制造業(yè)基地之一。理論上講，機(jī)器人的關(guān)節(jié)愈多，自由度也愈多，關(guān)節(jié)冗余度愈大，靈活性愈好；但同時(shí)也給機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的坐標(biāo)變換和各關(guān)節(jié)位置的控制帶來(lái)復(fù)雜性。機(jī)器人的各種功能被相繼開(kāi)發(fā)并得到不斷增強(qiáng)，機(jī)器人的種類不斷增多，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也從最初的工業(yè)控制拓展到各行各業(yè)，從軍事到民用，從天上到地下，從工業(yè)到農(nóng)業(yè)、林、牧、漁，從科研探索到醫(yī)療衛(wèi)生行業(yè)，從生產(chǎn)領(lǐng)域到娛樂(lè)服務(wù)行業(yè)，甚至還進(jìn)入尋常百姓家。（3）完成裝配圖一張（用A0圖紙），零件圖2張（A3）。360176。190176。~+150176。機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)課程設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)課程設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書設(shè)計(jì)題目：3R機(jī)器人機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院（系）100712班設(shè) 計(jì) 者：楊永真 陳翔 陳記凡 張進(jìn) 張沛指導(dǎo)教師：王偉 吳瓊老師2013年11月18日（北京航空航天大學(xué)）目錄一、設(shè)計(jì)任務(wù)書 2二
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