最新北航專業(yè)課程設(shè)計(jì)r機(jī)器人(更新版)
【正文】 速度控制，根據(jù)模擬量的幅值（010V）和極性控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向。限制自由度：由于是靜態(tài)分析，而電機(jī)輸出軸和臂是用鍵相連，所以在分析時(shí)可以將臂中鍵槽的三個(gè)面的自由度限制為0。吳瑞祥、王之櫟、郭衛(wèi)東、劉靜華主編 《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)（下冊(cè)）》2007年2月版北京航空航天大學(xué)出版社36。添加受力：經(jīng)過(guò)分析，靜態(tài)時(shí)，當(dāng)臂與地面相水平時(shí)受力最大。電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器連接：將電機(jī)的U,V,W,FG，分別于驅(qū)動(dòng)器連接，編碼器轉(zhuǎn)接線插入驅(qū)動(dòng)器相應(yīng)插口中。031702031752031802額定輸出功率W200400600額定轉(zhuǎn)矩N二維圖如下：小臂（4）所用軸承列表軸承位置軸承型號(hào)數(shù)量底座電機(jī)支撐滾動(dòng)軸承512201滾動(dòng)軸承231201大臂電機(jī)支撐滾動(dòng)軸承62012小臂電機(jī)支撐滾動(dòng)軸承62012 機(jī)架部分機(jī)架部分由底座，轉(zhuǎn)盤，立柱組成；底座內(nèi)部提供底座電機(jī)的安裝空間，外部提供調(diào)心滾子軸承的安裝位置。 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)械臂傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用最直接的鍵連接的方法進(jìn)行傳動(dòng)，由于電機(jī)輸出經(jīng)過(guò)減速器的減速，輸出的速度與所需轉(zhuǎn)速一致，同時(shí)電機(jī)輸出軸與需要驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂距離較短，可以直接驅(qū)動(dòng)，因此采用鍵連接的方式直接驅(qū)動(dòng)。上圖為機(jī)械臂傳動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)圖。在新一輪國(guó)際產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整中，我國(guó)正逐步成為世界最重要的制造業(yè)基地之一。機(jī)器人的各種功能被相繼開(kāi)發(fā)并得到不斷增強(qiáng)，機(jī)器人的種類不斷增多，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也從最初的工業(yè)控制拓展到各行各業(yè)，從軍事到民用，從天上到地下，從工業(yè)到農(nóng)業(yè)、林、牧、漁，從科研探索到醫(yī)療衛(wèi)生行業(yè)，從生產(chǎn)領(lǐng)域到娛樂(lè)服務(wù)行業(yè)，甚至還進(jìn)入尋常百姓家。360176。~+150176。J2軸60176。J6軸177。原本用于生產(chǎn)制造的工業(yè)機(jī)器人水平不斷提高，各種用于非制造業(yè)的先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)也有了長(zhǎng)足的進(jìn)展。我國(guó)是一個(gè)制造業(yè)大國(guó)，尚處于工業(yè)化進(jìn)程之中，在未來(lái)相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)期里，制造業(yè)仍將在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中占主導(dǎo)地位。其特點(diǎn)是工作空間范圍大，動(dòng)作靈活，通用性強(qiáng)、能抓取近距離的物體，工藝操作精度高。將其作為動(dòng)力源，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)。二維圖如下：減速器（3）小臂電機(jī)的導(dǎo)向支撐機(jī)構(gòu)小臂電機(jī)支撐機(jī)構(gòu)同樣如大臂電機(jī)，采用一對(duì)深溝球軸承連接方式如上述，定位方式同樣采用軸肩進(jìn)行兩端單向定位。（6） 生成相應(yīng)合適尺寸的螺釘，螺栓（7） 對(duì)裝配圖進(jìn)行裝配 三維圖簡(jiǎn)圖（1） 三維裝配體簡(jiǎn)圖：爆炸視圖如下圖：（2）三維零件圖預(yù)覽大臂零件圖 立柱零件圖轉(zhuǎn)盤零件圖六、控制部分我們所選擇的電機(jī)型號(hào)為60CB020C01000，技術(shù)數(shù)據(jù)如下：規(guī)格型號(hào)單位60CB020C01000060CB040C01000060CB060C010000貨物編碼驅(qū)動(dòng)器總體尺寸：?jiǎn)蜗嚯娫唇泳€：依說(shuō)明書(shū)：將電源通過(guò)非熔絲斷路器、噪聲濾波器、電磁接觸器接到驅(qū)動(dòng)器LL2兩個(gè)借口上。點(diǎn)擊SolutionDefine LoadsApplyStructuralDisplacementOn areas，選擇鍵槽的三個(gè)面，并且將自由度設(shè)置為
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1