【正文】 見上文。m瞬間最大轉(zhuǎn)矩N點(diǎn)擊SolutionDefine LoadsApplyStructuralForce/MomentOn Key Points命令，選取之前所創(chuàng)建的關(guān)鍵點(diǎn)KP143，方向垂直于臂，即為x方向。定義材料常數(shù)：點(diǎn)擊PreprocessorMaterial PropsMaterial ModelsStructural，再點(diǎn)擊LinearElasticIsotropic, 輸入彈性模量（EX），泊松比（PRXY）；點(diǎn)擊Density，輸入密度為2700（機(jī)器人材料為鋁合金，密度為2700kg/m3）：點(diǎn)擊PreprocessorModelingCreateKeypoints，利用KP Between KPs命令，創(chuàng)建出如圖所示的力的作用點(diǎn)（KP143）建?；就瓿?，接下來進(jìn)行網(wǎng)格劃分：點(diǎn)擊PreprocessorMeshingMesh AttributesPicked Volumes，點(diǎn)擊選擇整個(gè)零件，并選擇單元類型（ElementType）和材料常數(shù)（MaterialProps）：之后點(diǎn)擊PreprocessorMeshingMeshVolumesFree，選擇整個(gè)零件，網(wǎng)格劃分前后對比如圖：開始進(jìn)行有限元分析：點(diǎn)擊SolutionAnalysis TypeNew AnalysisStatic開始分析。二維圖見零號(hào)圖紙二維零件圖見兩張3號(hào)圖紙五、機(jī)械臂三維模型設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)過程三維圖零件設(shè)計(jì)基于我們初步選擇的電機(jī)和減速器尺寸；（1） 首先建立電機(jī)和減速器三維實(shí)體模型（2） 根據(jù)電機(jī)和減速器尺寸設(shè)計(jì)相應(yīng)機(jī)架和機(jī)械手臂尺寸，機(jī)械手臂長度由初步設(shè)定的手臂長度來確定。電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為3000rpm，故各關(guān)節(jié)的傳動(dòng)比為i1=120,i2=120,i3=100.最終，在J1軸處，我們選用了PF40行星減速器，其減速比為120：1，額定轉(zhuǎn)矩為28N?m；在J2和J3軸處，我們選用了WPL60直角型行星減速器，減速比分別為120：1和100：1，額定轉(zhuǎn)矩為72N?m。進(jìn)入21世紀(jì)，世界經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)正在發(fā)生重大而深刻的變革，但制造業(yè)依然是世界各發(fā)達(dá)與發(fā)展中國家加快經(jīng)濟(jì)發(fā)展、提高國家綜合競爭力的重要途徑。J5軸177。~75176。工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式很多，常用的有直角坐標(biāo)式、柱面坐標(biāo)式、球面坐標(biāo)式、多關(guān)節(jié)坐標(biāo)式、伸縮式、爬行式等等，根據(jù)不同的用途還在不斷發(fā)展之中。由于驅(qū)動(dòng)方式為交流伺服驅(qū)動(dòng)，所以我們采用的是交流伺服電機(jī)配以行星齒輪減速器的方式交流伺服電機(jī)的特點(diǎn)：，可滿足負(fù)載要求；，使用成本低；。立柱與轉(zhuǎn)盤通過螺釘相連，上部分提供電機(jī)，滾子軸承安裝位。如下圖：立柱速度峰值為115deg/sec=2rad/s角加速度峰值約為2π rad/s2大臂速度峰值為125deg/s=加速度峰值為1000 deg/s2小臂速度峰值為265deg/s=角加速度峰值為1750 deg/s2J1處轉(zhuǎn)矩?m，符合電機(jī)和減速器的轉(zhuǎn)矩要求J2處轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩峰值約為30 N?m，符合電機(jī)和減速器的轉(zhuǎn)矩要求J3處轉(zhuǎn)矩 N?m，符合電機(jī)和減速器的轉(zhuǎn)矩要求