最新北航專業(yè)課程設(shè)計r機(jī)器人(存儲版)
【正文】 連接內(nèi)六角螺釘M5124底座電機(jī)與減速器連接螺栓M5164M5螺母4其他電機(jī)與減速器連接螺栓M5148M5螺母8電機(jī)與底座連接內(nèi)六角螺釘M6154轉(zhuǎn)盤與立柱連接螺釘M6114其他電機(jī)與機(jī)座的連接內(nèi)六角螺釘M5158連接件與大臂的連接螺釘M4104通過三維裝配體導(dǎo)入成二維圖，在進(jìn)行修改，得到二維裝配體圖。m/A額定相電流A瞬間最大相電流A電樞繞組相電阻Ω電樞繞組相電感mH機(jī)械時間常數(shù)ms電氣時間常數(shù)ms重量kg編碼器P/R2500負(fù)載慣量定義單元類型：點(diǎn)擊PreprocessorElement TypeAdd，根據(jù)實際要求我選擇的單元類型為SolidBrick 8 node 185。 結(jié)果：變形圖：位移云圖：等效應(yīng)力云圖：由圖可知，應(yīng)力集中發(fā)生在鍵槽周圍。添加重力加速度：重力加速度方向垂直于臂的方向，即x方向，點(diǎn)擊SolutionDefine LoadsApplyStructuralInteriaGravityGlobal命令。如下圖：立柱速度峰值為115deg/sec=2rad/s角加速度峰值約為2π rad/s2大臂速度峰值為125deg/s=加速度峰值為1000 deg/s2小臂速度峰值為265deg/s=角加速度峰值為1750 deg/s2J1處轉(zhuǎn)矩?m，符合電機(jī)和減速器的轉(zhuǎn)矩要求J2處轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩峰值約為30 N?m，符合電機(jī)和減速器的轉(zhuǎn)矩要求J3處轉(zhuǎn)矩 N?m，符合電機(jī)和減速器的轉(zhuǎn)矩要求八、有限元分析分析的對象為如圖紅色大臂1：電機(jī)輸出軸與大臂末端以鍵的方式相固聯(lián)：(*.x_t)格式，運(yùn)行Mechanical APDL Product Launcher , 點(diǎn)擊FileImportPara打開此文件。m額定轉(zhuǎn)速rpm3000最高轉(zhuǎn)速rpm3600電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量kg立柱與轉(zhuǎn)盤通過螺釘相連，上部分提供電機(jī)，滾子軸承安裝位。 電機(jī)1與鍵的連接電機(jī)2與鍵的連接電機(jī)3與鍵的連接 導(dǎo)向支撐機(jī)構(gòu)（1）底座電機(jī)的支撐機(jī)構(gòu)底座電機(jī)的支撐機(jī)構(gòu)采用推力軸承與調(diào)心圓錐滾子軸承的組合結(jié)構(gòu)，推力軸承可以保證機(jī)械臂上部分與底座的軸向定位，同時減少兩者之間的轉(zhuǎn)動摩擦，減少損耗；調(diào)心圓錐滾子軸承可以保證機(jī)械臂上部分與底座的徑向定位，防止機(jī)械臂的徑向搖擺。由于驅(qū)動方式為交流伺服驅(qū)動，所以我們采用的是交流伺服電機(jī)配以行星齒輪減速器的方式交流伺服電機(jī)的特點(diǎn)：，可滿足負(fù)載要求；，使用成本低；。工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式很多，常用的有直角坐標(biāo)式、柱面坐標(biāo)式、球面坐標(biāo)式、多關(guān)節(jié)坐標(biāo)式、伸縮式、爬行式等等，根據(jù)不同的用途還在不斷發(fā)展之中。安裝方式地面安裝電柜質(zhì)量125Kg本體質(zhì)量75Kg180Kg3R機(jī)器人設(shè)計圖如下設(shè)
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