最新北航專業(yè)課程設(shè)計(jì)r機(jī)器人-wenkub
2023-07-08 22:58:00 本頁面
【正文】 于我們初步選擇的電機(jī)和減速器尺寸；（1） 首先建立電機(jī)和減速器三維實(shí)體模型（2） 根據(jù)電機(jī)和減速器尺寸設(shè)計(jì)相應(yīng)機(jī)架和機(jī)械手臂尺寸，機(jī)械手臂長度由初步設(shè)定的手臂長度來確定。轉(zhuǎn)盤下部提供推力軸承的安裝位置，中心鉆孔，與減速器輸出軸接觸。軸承采用兩端單向固定方式，用立柱軸肩和大臂軸肩進(jìn)行固定。最下方電機(jī)輸出軸所選鍵為鍵6*20，另外兩個(gè)電機(jī)輸出軸所選鍵為4*20，具體計(jì)算見上文。電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為3000rpm，故各關(guān)節(jié)的傳動(dòng)比為i1=120,i2=120,i3=100.最終，在J1軸處，我們選用了PF40行星減速器，其減速比為120：1，額定轉(zhuǎn)矩為28N?m；在J2和J3軸處，我們選用了WPL60直角型行星減速器，減速比分別為120：1和100：1，額定轉(zhuǎn)矩為72N?m。交流伺服電機(jī)1通過減速器與立柱同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械臂做腰轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；交流伺服電機(jī)2通過減速器帶動(dòng)大臂做肩關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)；同理，交流伺服電機(jī)3帶動(dòng)小臂轉(zhuǎn)動(dòng)（位置可根據(jù)需要調(diào)整）。三、總體方案設(shè)計(jì)為實(shí)現(xiàn)總體機(jī)構(gòu)在空間位置提供的6個(gè)自由度，可以有不同的運(yùn)動(dòng)組合，根據(jù)本課題的要求現(xiàn)可以將其設(shè)計(jì)成關(guān)節(jié)型機(jī)器人。進(jìn)入21世紀(jì)，世界經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)正在發(fā)生重大而深刻的變革，但制造業(yè)依然是世界各發(fā)達(dá)與發(fā)展中國家加快經(jīng)濟(jì)發(fā)展、提高國家綜合競爭力的重要途徑。（4）編寫設(shè)計(jì)說明書1份。額定速度J1軸J2軸J3軸J4軸J5軸J6軸（2）設(shè)計(jì)要求二周圍環(huán)境溫度0~45℃濕度20~80%（不結(jié)露）其他避免與易燃易爆及腐蝕性氣體、液體接觸；勿濺水、油、粉塵等；遠(yuǎn)離電器噪音源（等離子）。J5軸177。J3軸170176。運(yùn)動(dòng)范圍J1軸177。170176。~75176。125176。安裝方式地面安裝電柜質(zhì)量125Kg本體質(zhì)量75Kg180Kg3R機(jī)器人設(shè)計(jì)圖如下設(shè)計(jì)任務(wù)（1）完成3R機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì)和論證，繪制總體原理方案圖。二、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀自上世紀(jì)90年代以來，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的迅猛發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式很多，常用的有直角坐標(biāo)式、柱面坐標(biāo)式、球面坐標(biāo)式、多關(guān)節(jié)坐標(biāo)式、伸縮式、爬行式等等，根據(jù)不同的用途還在不斷發(fā)展之中。關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類似，其前三個(gè)關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機(jī)器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂間形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和使大臂作俯仰擺動(dòng)，小臂作俯仰擺動(dòng)。由于驅(qū)動(dòng)方式為交流伺服驅(qū)動(dòng)，所以我們采用的是交流伺服電機(jī)配以行星齒輪減速器的方式交流伺服電機(jī)的特點(diǎn)：，可滿足負(fù)載要求；，使用成本低；。四、機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及二維圖設(shè)計(jì) 動(dòng)力源根據(jù)前述計(jì)算結(jié)果我們選擇了60CB020C010000型交流伺服電機(jī)，額定功率200瓦，*m，額定轉(zhuǎn)速3000r/min，三個(gè)關(guān)節(jié)的額定轉(zhuǎn)速分別為J1=，J2=，J3=，根據(jù)以上額定轉(zhuǎn)速，分別選擇減速比為120：1，120：1和100：1的普通減速器，詳細(xì)型號(hào)參數(shù)見上文。 電
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