最新北航專業(yè)課程設(shè)計r機器人-wenkub
2023-07-08 22:58:00 本頁面
【正文】 于我們初步選擇的電機和減速器尺寸；（1） 首先建立電機和減速器三維實體模型（2） 根據(jù)電機和減速器尺寸設(shè)計相應(yīng)機架和機械手臂尺寸，機械手臂長度由初步設(shè)定的手臂長度來確定。轉(zhuǎn)盤下部提供推力軸承的安裝位置，中心鉆孔，與減速器輸出軸接觸。軸承采用兩端單向固定方式，用立柱軸肩和大臂軸肩進行固定。最下方電機輸出軸所選鍵為鍵6*20，另外兩個電機輸出軸所選鍵為4*20，具體計算見上文。電機的額定轉(zhuǎn)速為3000rpm，故各關(guān)節(jié)的傳動比為i1=120,i2=120,i3=100.最終，在J1軸處，我們選用了PF40行星減速器，其減速比為120：1，額定轉(zhuǎn)矩為28N?m；在J2和J3軸處，我們選用了WPL60直角型行星減速器，減速比分別為120：1和100：1，額定轉(zhuǎn)矩為72N?m。交流伺服電機1通過減速器與立柱同軸轉(zhuǎn)動，帶動整個機械臂做腰轉(zhuǎn)運動；交流伺服電機2通過減速器帶動大臂做肩關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動；同理，交流伺服電機3帶動小臂轉(zhuǎn)動（位置可根據(jù)需要調(diào)整）。三、總體方案設(shè)計為實現(xiàn)總體機構(gòu)在空間位置提供的6個自由度，可以有不同的運動組合，根據(jù)本課題的要求現(xiàn)可以將其設(shè)計成關(guān)節(jié)型機器人。進入21世紀，世界經(jīng)濟結(jié)構(gòu)正在發(fā)生重大而深刻的變革，但制造業(yè)依然是世界各發(fā)達與發(fā)展中國家加快經(jīng)濟發(fā)展、提高國家綜合競爭力的重要途徑。（4）編寫設(shè)計說明書1份。額定速度J1軸J2軸J3軸J4軸J5軸J6軸（2）設(shè)計要求二周圍環(huán)境溫度0~45℃濕度20~80%（不結(jié)露）其他避免與易燃易爆及腐蝕性氣體、液體接觸；勿濺水、油、粉塵等；遠離電器噪音源（等離子）。J5軸177。J3軸170176。運動范圍J1軸177。170176。~75176。125176。安裝方式地面安裝電柜質(zhì)量125Kg本體質(zhì)量75Kg180Kg3R機器人設(shè)計圖如下設(shè)計任務(wù)（1）完成3R機器人總體方案設(shè)計和論證，繪制總體原理方案圖。二、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀自上世紀90年代以來，隨著計算機技術(shù)、微電子技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的迅猛發(fā)展，機器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形式很多，常用的有直角坐標式、柱面坐標式、球面坐標式、多關(guān)節(jié)坐標式、伸縮式、爬行式等等，根據(jù)不同的用途還在不斷發(fā)展之中。關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標型，這種機器人的手臂與人體上肢類似，其前三個關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂間形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運動和使大臂作俯仰擺動，小臂作俯仰擺動。由于驅(qū)動方式為交流伺服驅(qū)動，所以我們采用的是交流伺服電機配以行星齒輪減速器的方式交流伺服電機的特點：，可滿足負載要求；，使用成本低；。四、機械系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及二維圖設(shè)計 動力源根據(jù)前述計算結(jié)果我們選擇了60CB020C010000型交流伺服電機，額定功率200瓦，*m，額定轉(zhuǎn)速3000r/min，三個關(guān)節(jié)的額定轉(zhuǎn)速分別為J1=，J2=，J3=，根據(jù)以上額定轉(zhuǎn)速，分別選擇減速比為120：1，120：1和100：1的普通減速器，詳細型號參數(shù)見上文。 電
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