機(jī)器人課程設(shè)計(jì)報(bào)告報(bào)告范例-wenkub
2023-05-29 00:56:56 本頁(yè)面
【正文】 ，若干。具體要求如下： 根據(jù)功能要求進(jìn)行機(jī)械構(gòu)型設(shè)計(jì)，并用實(shí)訓(xùn)套件搭建實(shí)物。如今機(jī)器人發(fā)展的特點(diǎn)可概括為：橫向上，應(yīng)用面越來(lái)越寬。由95%的工業(yè)應(yīng)用擴(kuò)展到更多領(lǐng)域的非工業(yè)應(yīng)用。 基于實(shí)訓(xùn)套件選定滿足功能要求的傳感器； 設(shè)計(jì)追光策略及運(yùn)動(dòng)步態(tài)； 用NorthStar設(shè)計(jì)完整的機(jī)器人追光程序； 調(diào)試； 完成課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書，內(nèi)容：方案設(shè)計(jì)、硬件搭建過(guò)程（附照片）、控制算法流程、程序編寫、調(diào)試結(jié)果、心得體會(huì)。舵機(jī)：控制器：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是向機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)提供動(dòng)力的裝置。電動(dòng)機(jī)也稱電機(jī)（俗稱馬達(dá)），在電路中用字母“M”（舊標(biāo)準(zhǔn)用“D”）表示。異步電動(dòng)機(jī)可分為感應(yīng)電動(dòng)機(jī)和交流換向器電動(dòng)機(jī)。其工作原理是由接收機(jī)發(fā)出訊號(hào)給舵機(jī)，經(jīng)由電路板上的判斷轉(zhuǎn)動(dòng)方向，再驅(qū)動(dòng)無(wú)核心馬達(dá)開始轉(zhuǎn)動(dòng)，透過(guò)減速齒輪將動(dòng)力傳至擺臂，同時(shí)由位置檢測(cè)器送回訊號(hào)，判斷是否已經(jīng)到達(dá)定位。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降，伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。人類具有五種感覺(jué)(視覺(jué)、聽覺(jué)、觸覺(jué)、嗅覺(jué)、味覺(jué))。：用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人本身狀態(tài)（如手臂間角度）的傳感器。光強(qiáng)傳感器是一種感應(yīng)光的強(qiáng)弱并進(jìn)行顯示、處理的測(cè)量裝置。 光強(qiáng)傳感器。最簡(jiǎn)單的光敏傳感器是光敏電阻，當(dāng)光子沖擊接合處就會(huì)產(chǎn)生電流。所以光強(qiáng)傳感器應(yīng)用于室內(nèi)光照度的測(cè)定，光源強(qiáng)度與距離間關(guān)系的研究。修改ID號(hào)，取出多功能調(diào)試器和電源，連接好左前輪舵機(jī)。接線，將光敏傳感器IO10~IO10，紅外接近傳感器接到IO9，LED燈分別接到IO0~IO3。追光的步態(tài)設(shè)計(jì)：在獲取了兩側(cè)的光強(qiáng)數(shù)值后，便可以開始設(shè)計(jì)程序的邏輯框架。作為左右光強(qiáng)比較的中間變量，對(duì)兩側(cè)光強(qiáng)的差值Diff進(jìn)行計(jì)算：Diff=LeftRight,三種狀況的區(qū)分將圍繞差值Diff進(jìn)行：狀況一，左側(cè)光強(qiáng)比右側(cè)光強(qiáng)：Diff50狀況二，左側(cè)光強(qiáng)比右側(cè)光弱：Diff50狀況三，左側(cè)光強(qiáng)與右側(cè)光接近相等：Diff=50且Diff=50在判斷條件里，使用50這個(gè)數(shù)值，是考慮到不同的光強(qiáng)傳感器采集同樣的光照強(qiáng)度數(shù)據(jù)可能存在著差異，因此給出一個(gè)區(qū)間而不是一個(gè)數(shù)據(jù) ：根據(jù)該項(xiàng)目的設(shè)計(jì)要求在畫程序流程圖時(shí)應(yīng)
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