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【正文】 求解：點擊SolutionSolveCurrentLS，開始計算。，需要定義合適的單元屬性，其中單元類型（ElementType）和材料常數(shù)（MaterialProps）是必須定義的。cm2轉矩系數(shù)N 連接零件連接零件采用螺釘，螺栓連接，保證零件間的固聯(lián)。調心圓錐滾子軸承內圈采用雙向固定，外圈采用單向固定，另外一個方向的固定由推力軸承來承擔。J3處電機功率的估算：P339。然而目前我國裝備制造業(yè)的整體水平與發(fā)達國家相比尚有較大的差距，尤其是在戰(zhàn)略必爭裝備技術與競爭前核心技術、基礎制造裝備與成套關鍵裝備制造技術等方面差距更大，這種差距又主要體現(xiàn)在先進裝備的自主設計與獨立制造能力差，成套與系統(tǒng)集成、優(yōu)化能力差，技術創(chuàng)新和集成創(chuàng)新能力差。根據(jù)不同的應用場合可采取不同的結構形式，但目前用得最多的是模仿人的手臂功能的多關節(jié)式的機器人，這是因為多關節(jié)式機器人的手臂靈活性最大，可以使空間位置和姿態(tài)調至任意狀態(tài)，以滿足需要。（2）完成主要傳動部分的結構設計。J4軸177。機械設計專業(yè)課程設計計算說明書機械設計專業(yè)課程設計計算說明書設計題目：3R機器人機械工程及自動化學院（系）100712班設 計 者：楊永真 陳翔 陳記凡 張進 張沛指導教師：王偉 吳瓊老師2013年11月18日（北京航空航天大學）目錄一、設計任務書 2二、國內外研究現(xiàn)狀 4三、總體方案設計 5 5 5 6 6 6 7四、機械系統(tǒng)的結構及二維圖設計 7 7 11五、機械臂三維模型設計 11六、控制部分 14 14 14 15七、運動仿真分析 19 19 19 20 20 22八、有限元分析 23 23 27 29九、項目分工 35十、參考資料 36一、設計任務書設計題目：3R機器人設計要求（1）設計要求一型號RB03驅動方式交流伺服驅動有效負載3Kg重復定位精度177。190176。（3）完成裝配圖一張（用A0圖紙），零件圖2張（A3）。理論上講，機器人的關節(jié)愈多，自由度也愈多，關節(jié)冗余度愈大，靈活性愈好；但同時也給機器人逆運動學的坐標變換和各關節(jié)位置的控制帶來復雜性。這些差距已經(jīng)成為制約我國制造業(yè)乃至其他行業(yè)經(jīng)濟發(fā)展的關鍵瓶頸問題之一。=F?v=mg?ω3?r=3=考慮之間桿臂上的質量，取系數(shù)k=，P3==J2處電機功率的估算：；（材料初步定為鋁合金，寬高皆估為3cm）P2=F?v=m‘g?ω2?R=3+=J1處電機功率的估算：將轉動慣量等效至J1軸，等效轉動慣量為：J=mr2=3+=?m2取加速時間?t=1s，ω=，α=故轉矩M=J?α=?m=?m功率P1=n1M9550=602π=所以我們最終選擇了60CB020C010000型號的交流伺服電機。二維圖如下圖所示：（2）大臂電機的導向支撐結構大臂電機的支撐結構僅采用一對深溝球軸承，分別與大臂1和大臂2進行連接，減少大臂轉動時與立柱的摩擦，同時提供支撐。零件列表如下：連接件位置連接件型號數(shù)量擋環(huán)
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