最新北航專業(yè)課程設(shè)計(jì)r機(jī)器人-免費(fèi)閱讀
【正文】 求解：點(diǎn)擊SolutionSolveCurrentLS，開始計(jì)算。，需要定義合適的單元屬性，其中單元類型（ElementType）和材料常數(shù)（MaterialProps）是必須定義的。cm2轉(zhuǎn)矩系數(shù)N 連接零件連接零件采用螺釘，螺栓連接，保證零件間的固聯(lián)。調(diào)心圓錐滾子軸承內(nèi)圈采用雙向固定，外圈采用單向固定，另外一個(gè)方向的固定由推力軸承來承擔(dān)。J3處電機(jī)功率的估算：P339。然而目前我國裝備制造業(yè)的整體水平與發(fā)達(dá)國家相比尚有較大的差距，尤其是在戰(zhàn)略必爭裝備技術(shù)與競爭前核心技術(shù)、基礎(chǔ)制造裝備與成套關(guān)鍵裝備制造技術(shù)等方面差距更大，這種差距又主要體現(xiàn)在先進(jìn)裝備的自主設(shè)計(jì)與獨(dú)立制造能力差，成套與系統(tǒng)集成、優(yōu)化能力差，技術(shù)創(chuàng)新和集成創(chuàng)新能力差。根據(jù)不同的應(yīng)用場合可采取不同的結(jié)構(gòu)形式，但目前用得最多的是模仿人的手臂功能的多關(guān)節(jié)式的機(jī)器人，這是因?yàn)槎嚓P(guān)節(jié)式機(jī)器人的手臂靈活性最大，可以使空間位置和姿態(tài)調(diào)至任意狀態(tài)，以滿足需要。（2）完成主要傳動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。J4軸177。機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)課程設(shè)計(jì)計(jì)算說明書機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)課程設(shè)計(jì)計(jì)算說明書設(shè)計(jì)題目：3R機(jī)器人機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院（系）100712班設(shè) 計(jì) 者：楊永真 陳翔 陳記凡 張進(jìn) 張沛指導(dǎo)教師：王偉 吳瓊老師2013年11月18日（北京航空航天大學(xué)）目錄一、設(shè)計(jì)任務(wù)書 2二、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 4三、總體方案設(shè)計(jì) 5 5 5 6 6 6 7四、機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及二維圖設(shè)計(jì) 7 7 11五、機(jī)械臂三維模型設(shè)計(jì) 11六、控制部分 14 14 14 15七、運(yùn)動(dòng)仿真分析 19 19 19 20 20 22八、有限元分析 23 23 27 29九、項(xiàng)目分工 35十、參考資料 36一、設(shè)計(jì)任務(wù)書設(shè)計(jì)題目：3R機(jī)器人設(shè)計(jì)要求（1）設(shè)計(jì)要求一型號(hào)RB03驅(qū)動(dòng)方式交流伺服驅(qū)動(dòng)有效負(fù)載3Kg重復(fù)定位精度177。190176。（3）完成裝配圖一張（用A0圖紙），零件圖2張（A3）。理論上講，機(jī)器人的關(guān)節(jié)愈多，自由度也愈多，關(guān)節(jié)冗余度愈大，靈活性愈好；但同時(shí)也給機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的坐標(biāo)變換和各關(guān)節(jié)位置的控制帶來復(fù)雜性。這些差距已經(jīng)成為制約我國制造業(yè)乃至其他行業(yè)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的關(guān)鍵瓶頸問題之一。=F?v=mg?ω3?r=3=考慮之間桿臂上的質(zhì)量，取系數(shù)k=，P3==J2處電機(jī)功率的估算：；（材料初步定為鋁合金，寬高皆估為3cm）P2=F?v=m‘g?ω2?R=3+=J1處電機(jī)功率的估算：將轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等效至J1軸，等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：J=mr2=3+=?m2取加速時(shí)間?t=1s，ω=，α=故轉(zhuǎn)矩M=J?α=?m=?m功率P1=n1M9550=602π=所以我們最終選擇了60CB020C010000型號(hào)的交流伺服電機(jī)。二維圖如下圖所示：（2）大臂電機(jī)的導(dǎo)向支撐結(jié)構(gòu)大臂電機(jī)的支撐結(jié)構(gòu)僅采用一對(duì)深溝球軸承，分別與大臂1和大臂2進(jìn)行連接，減少大臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與立柱的摩擦，同時(shí)提供支撐。零件列表如下：連接件位置連接件型號(hào)數(shù)量擋環(huán)
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