機(jī)器人課程設(shè)計(jì)word版(編輯修改稿)
2025-02-12 07:46 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 Left_Turn()。//向左 for(i。i100。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } Left_Turn()。//向左 z=1。} else {Backward()。 //向后 Right_Turn()。//向右 for(i。i100。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } Right_Turn()。//向右 z=0。}} else Forward()。//向前 }}將上述程序下載到小車中進(jìn)行調(diào)試。 第三章 機(jī)器人紅外導(dǎo)航 現(xiàn)在許多遙控裝置和PDA都使用頻率低于可見光的紅外線進(jìn)行通信，而機(jī)器人則可以使用紅外線進(jìn)行導(dǎo)航?？梢允褂靡恍﹥r格非常便宜且應(yīng)用廣泛的部件，讓機(jī)器人的C51微控制器可以收發(fā)紅外光信號，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的紅外線導(dǎo)航。 、使用紅外線發(fā)射和接收器件探測道路 許多機(jī)器人使用雷達(dá)（RADAR）或者聲納（SONAR）來探測物體而不需同物體接觸。我們使用紅外光來照射機(jī)器人前進(jìn)的路線，然后確定何時有光線從被探測目標(biāo)反射回來，通過檢測反射回來的紅外光就可以確定前方是否有物體。由于紅外遙控 技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在紅外線發(fā)射器和接收器已經(jīng)很普及并且價格很便宜。這對于機(jī)器人愛好者而言是一個好消息。 紅外前燈 你將要在機(jī)器人上建立的紅外光探測物體系統(tǒng)在許多方面就象汽車的前燈系統(tǒng)。當(dāng)汽車 前燈射出的光從障礙物體反射回來時，人的眼睛就發(fā)現(xiàn)了障礙物體，然后大腦處理這些信息， 并據(jù)此控制身體動作駕駛汽車。機(jī)器人使用紅外線二極管LED作為前燈，如圖8所示。 圖8 用紅外光探測障礙物 圖9 本章需要用到的新部件 紅外線二極管發(fā)射紅外光，如果機(jī)器人前面有障礙物，紅外線從物體反射回來，相當(dāng)于機(jī)器人眼睛的紅外檢測（接收）器，檢測到反射回的紅外光線，并發(fā)出信號來表明檢測到從物體反射回紅外線。機(jī)器人的大腦——單片機(jī)AT89S52基于這個傳感器的輸入控制伺服電機(jī)。 紅外線（IR）接收/檢測器有內(nèi)置的光濾波器，除了需要檢測的980 nm波長的紅外線外， 它幾乎不允許其它光通過。紅外檢測器還有一個電子濾波器， kHz 的電信號通過。換句話說，檢測器只尋找每秒閃爍38,500次的紅外光。這就防止了普通光源象太陽光和室內(nèi)光對IR的干涉。太陽光是直流干涉 （0Hz）源，而室內(nèi)光依賴于所在區(qū)域的主電源，閃爍頻率接近100或120 Hz。由于120 kHz通帶頻率之外，它完全被IR探測器忽略。 、搭建并測試IR發(fā)射和探測器 本任務(wù)中，我們將搭建并測試紅外線發(fā)射和檢測器。 元件清單: (1) 兩個紅外檢測器 (2) 兩個IR LED (3) 四個470□電阻 (4) 兩個9013三極管 搭建紅外線前燈 電路板的每個角安裝一個IR組(IR LED和檢測器) 電路圖如圖10 圖10 左側(cè)和右側(cè)IR組原理圖 、測試紅外發(fā)射探測器 ，如果紅外光被小車路徑上的物體反射回來，紅外檢測器將給微控制器發(fā)送一個信號，讓它知道已經(jīng)檢測到反射回的紅外光。 讓每個IR LED kHz的紅外信號，然后立刻將IR探測器的輸出存儲到一個變量中。下面是一個例子， kHz信號給連接到P1_3 的IR發(fā)射器，然后用整型變量irDetectLeft存儲連接到P1_2的IR探測器的輸出。 for(counter=0。counter38。counter++) { P1_3=1。 delay_nus(13)。 P1_3=0。 delay_nus(13)。 } irDetectLeft=P1_2state()。 上述代碼給P1_3輸出的信號高電平13微秒，低電平為13微秒，總周期為26微秒，即頻率 ?？偣草敵?8個周期的信號，即持續(xù)時間約為1毫秒（38*26約等于1000微秒）。 當(dāng)沒有紅外信號返回時，探測器的輸出狀態(tài)為高。當(dāng)它探測到被物體反射的38500Hz紅外信號時，它的輸出為低。因紅外信號發(fā)送的持續(xù)時間為1毫秒，因此IR探測器的輸出如果處于低，其持續(xù)狀態(tài)也不會超過1毫秒，因此發(fā)送完信號后必須立即將IR探測器的輸出存儲到變量中。這些存儲的值會
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