機(jī)器人課程設(shè)計(jì)word版(編輯修改稿)
2025-07-08 22:16 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 Right_Turn()。//向右 for(i。i100。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } Right_Turn()。//向右 z=0。}} else if(P1_4state()==0) { if(z==0) {Backward()。 //向后 Left_Turn()。//向左 for(i。i100。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } Left_Turn()。//向左 z=1。} else 10 {Backward()。 //向后 Right_Turn()。//向右 for(i。i100。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } Right_Turn()。//向右 z=0。}} else if(P2_3state()==0) { if(z==0) {Backward()。 //向后 Left_Turn()。//向左 for(i。i100。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } Left_Turn()。//向左 z=1。} else {Backward()。 //向后 Right_Turn()。//向右 for(i。i100。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } Right_Turn()。//向右 z=0。}} else Forward()。//向前 } } 將上述程序下載到小車中 進(jìn)行調(diào)試。 11 第三章 機(jī)器人紅外導(dǎo)航 現(xiàn)在許多遙控裝置和 PDA 都使用頻率低于可見(jiàn)光的紅外線進(jìn)行通信，而機(jī)器人則可以使 用紅外線進(jìn)行導(dǎo)航?？梢允褂靡恍﹥r(jià)格非常便宜且應(yīng)用廣泛的部件，讓機(jī)器人的 C51 微控制 器可以收發(fā)紅外光信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的紅外線導(dǎo)航。 、使用紅外線發(fā)射和接收器件探測(cè)道路 許多機(jī)器人使用雷達(dá)（ RADAR）或者聲納（ SONAR）來(lái)探測(cè)物體而不需 同物體接觸。我們使用紅外光來(lái)照射機(jī)器人前進(jìn)的路線，然后確定何時(shí)有光線從被探測(cè)目標(biāo)反射回來(lái)，通過(guò)檢測(cè)反射回來(lái)的紅外光就可以確定 前方是否有物體。由于紅外遙控 技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在紅外線發(fā)射器和接收器已經(jīng)很普及并且價(jià)格很便宜。這對(duì)于機(jī)器人愛(ài)好者而言是一個(gè)好消息。 紅外前燈 你將要在機(jī)器人上建立的紅外光探測(cè)物體系統(tǒng)在許多方面就象汽車的前燈系統(tǒng)。當(dāng)汽車 前燈射出的光從障礙物體反射回來(lái)時(shí)，人的眼睛就發(fā)現(xiàn)了障礙物體，然后大腦處理這些信息， 并據(jù)此控制身體動(dòng)作駕駛汽車。機(jī)器人使用紅外線二極管 LED 作為前燈，如圖8 所示。 圖 8 用紅外光探測(cè)障礙物 圖 9 本章需要用到的新部件 紅外線二極管發(fā)射紅外光，如果機(jī)器人前面有障礙物，紅外線從物體反射回來(lái)，相當(dāng)于 機(jī)器人眼睛的紅外檢測(cè)（接收）器，檢測(cè)到反射回的紅外光線，并發(fā)出信號(hào)來(lái)表明檢測(cè)到從物體反射回紅外線。機(jī)器人的大腦 —— 單片機(jī) AT89S52基于這個(gè)傳感器的輸入控制伺服電機(jī)。 紅外線（ IR）接收 /檢測(cè)器有內(nèi)置的光濾波器，除了需要檢測(cè)的 980 nm 波長(zhǎng)的紅外線外， 它幾乎不允許其它光通過(guò)。紅外檢測(cè)器還有一個(gè)電子濾波器，它只允許大約 kHz 的電 信號(hào)通過(guò)。換句話說(shuō)，檢測(cè)器只尋找每秒閃爍 38,500次的紅外光。這就防止了普通光源象太 陽(yáng)光和室內(nèi)光對(duì) IR 的干涉。太陽(yáng)光是直流干涉 （ 0Hz）源，而室內(nèi)光依賴于所在區(qū)域的主電 源，閃爍頻率接近 100 或 12 120 Hz。由于 120 Hz 在電子濾波器的 kHz 通帶頻率之外，它完 全被 IR 探測(cè)器忽略。 、 搭建并測(cè)試 IR發(fā)射和探測(cè)器 本任務(wù)中， 我們 將搭建并測(cè)試紅外線發(fā)射和檢測(cè)器。 元件清單 : (1) 兩個(gè)紅外檢測(cè)器 (2) 兩個(gè) IR LED (3) 四個(gè) 470□電阻 (4) 兩個(gè) 9013 三極管 搭建紅外線前燈 電路板的每個(gè)角安裝一個(gè) IR 組 (IR LED 和檢測(cè)器 ) 電路圖如圖 10 圖 10 左側(cè)和右側(cè) IR 組原理圖 、 測(cè)試紅外發(fā)射探測(cè)器 用 P1_3 發(fā)送持續(xù) 1 毫秒的 的紅外光，如果紅外光被小車路徑上的物體反 射回來(lái)，紅外檢測(cè)器將給微控制器發(fā)送一個(gè)信號(hào)，讓它知道已經(jīng)檢測(cè)到反射回的紅外光。 讓每個(gè) IR LE
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