最新北航專業(yè)課程設(shè)計r機(jī)器人-預(yù)覽頁
【正文】 、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 4三、總體方案設(shè)計 5 5 5 6 6 6 7四、機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及二維圖設(shè)計 7 7 11五、機(jī)械臂三維模型設(shè)計 11六、控制部分 14 14 14 15七、運(yùn)動仿真分析 19 19 19 20 20 22八、有限元分析 23 23 27 29九、項目分工 35十、參考資料 36一、設(shè)計任務(wù)書設(shè)計題目：3R機(jī)器人設(shè)計要求（1）設(shè)計要求一型號RB03驅(qū)動方式交流伺服驅(qū)動有效負(fù)載3Kg重復(fù)定位精度177。J2軸60176。J4軸177。J6軸177。（2）完成主要傳動部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計。原本用于生產(chǎn)制造的工業(yè)機(jī)器人水平不斷提高，各種用于非制造業(yè)的先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)也有了長足的進(jìn)展。根據(jù)不同的應(yīng)用場合可采取不同的結(jié)構(gòu)形式，但目前用得最多的是模仿人的手臂功能的多關(guān)節(jié)式的機(jī)器人，這是因為多關(guān)節(jié)式機(jī)器人的手臂靈活性最大，可以使空間位置和姿態(tài)調(diào)至任意狀態(tài)，以滿足需要。我國是一個制造業(yè)大國，尚處于工業(yè)化進(jìn)程之中，在未來相當(dāng)長的時期里，制造業(yè)仍將在國民經(jīng)濟(jì)中占主導(dǎo)地位。然而目前我國裝備制造業(yè)的整體水平與發(fā)達(dá)國家相比尚有較大的差距，尤其是在戰(zhàn)略必爭裝備技術(shù)與競爭前核心技術(shù)、基礎(chǔ)制造裝備與成套關(guān)鍵裝備制造技術(shù)等方面差距更大，這種差距又主要體現(xiàn)在先進(jìn)裝備的自主設(shè)計與獨立制造能力差，成套與系統(tǒng)集成、優(yōu)化能力差，技術(shù)創(chuàng)新和集成創(chuàng)新能力差。其特點是工作空間范圍大，動作靈活，通用性強(qiáng)、能抓取近距離的物體，工藝操作精度高。J3處電機(jī)功率的估算：P339。將其作為動力源，驅(qū)動機(jī)械臂的運(yùn)動。調(diào)心圓錐滾子軸承內(nèi)圈采用雙向固定，外圈采用單向固定，另外一個方向的固定由推力軸承來承擔(dān)。二維圖如下：減速器（3）小臂電機(jī)的導(dǎo)向支撐機(jī)構(gòu)小臂電機(jī)支撐機(jī)構(gòu)同樣如大臂電機(jī)，采用一對深溝球軸承連接方式如上述，定位方式同樣采用軸肩進(jìn)行兩端單向定位。 連接零件連接零件采用螺釘，螺栓連接，保證零件間的固聯(lián)。（6） 生成相應(yīng)合適尺寸的螺釘，螺栓（7） 對裝配圖進(jìn)行裝配 三維圖簡圖（1） 三維裝配體簡圖：爆炸視圖如下圖：（2）三維零件圖預(yù)覽大臂零件圖 立柱零件圖轉(zhuǎn)盤零件圖六、控制部分我們所選擇的電機(jī)型號為60CB020C01000，技術(shù)數(shù)據(jù)如下：規(guī)格型號單位60CB020C01000060CB040C01000060CB060C010000貨物編碼cm2轉(zhuǎn)矩系數(shù)N驅(qū)動器總體尺寸：單相電源接線：依說明書：將電源通過非熔絲斷路器、噪聲濾波器、電磁接觸器接到驅(qū)動器LL2兩個借口上。，需要定義合適的單元屬性，其中單元類型（ElementType）和材料常數(shù)（MaterialProps）是必須定義的。點擊SolutionDefine LoadsApplyStructuralDisplacementOn areas，選擇鍵槽的三個面，并且將自由度設(shè)置為0。 求解：點擊SolutionSolveCurrentLS，開始計
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