卡爾曼濾波器的應(yīng)用(編輯修改稿)
2025-06-18 18:14 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 () () 為了進(jìn)行卡爾曼濾波 , 需要確定加權(quán)系數(shù) 矩陣 的初值 .為此 ,應(yīng)采 用適當(dāng)方法先確定均方誤差矢量 的初始值 . 根據(jù)雷達(dá)接收到的相鄰兩個(gè)回波脈沖 , 可以測(cè)得目標(biāo)在初始時(shí)刻 和 的四個(gè)數(shù)據(jù) : 距離觀測(cè)數(shù)據(jù) : 和 。 方位角觀測(cè)數(shù)據(jù) : 和 . ???????? 22T00)]()([)(?? ??nnEn vvR? ? ?( | ) ( ) ( 1 | 1 ) [ ( ) ( ) ( ) ( 1 | 1 ) ]nn n n n n n n n n n? ? ? ? ? ? ?s A s G x A C sT T 1( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) ( ) ]n n n n n n n ???G P C C P C RT( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( )n n n n n? ? ??P A A Q( ) [ ( ) ( ) ] ( )n n n n??? I C G P()nG()n?1?n2?n1(1)x 1(2)x2(1)x 2(2)x根據(jù)測(cè)量方程 ,即式 ()和式 (). 為求誤差矢量初值 , 需分別計(jì)算 和 , 故先作如下估計(jì) : () 由測(cè)量方程 [式 ()]可得 () () (2)? ?(2)s (2)s???????????????????????????????????????????????)]1()2([1)2()]1()2([1)2()2(?)2(?)2(?)2(?)2(?)2(?)2(?)2(?)2(?2221114321xxTxxxTxssss??????s12 11113222 34( 1 )( 1 ) ( 1 ) ( 1 )( 1 ) ( 1 )1 0 0 0( 1 ) ( 1 )( 1 ) ( 1 )( 1 )0 0 1 0( 1 )ss svxvsvss???? ???? ? ? ??? ??? ? ? ? ??? ? ? ????? ???? ? ? ? ??????12 11113222 34( 2)( 2) ( 2) ( 2)( 2) ( 2)1 0 0 0( 2) ( 2)( 2) ( 2)( 2)0 0 1 0( 2)ss svxvsvss???? ???? ? ? ?????? ? ? ? ??? ? ?
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