卡爾曼濾波增益綜述報告(編輯修改稿)
2025-08-16 12:17 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 定義觀測變量，的量測方程： 隨機信號和分別表示過程激勵噪聲和觀測噪聲。假設(shè)它們?yōu)橄嗷オ毩?，正態(tài)分布的白色噪聲： p(w) ～ N(0, Q), p(v) ～ N(0, R). 實際系統(tǒng)中， 過程激勵噪聲協(xié)方差矩陣 Q 和觀測噪聲協(xié)方差矩陣 R 可能會隨每次迭代計算而變化。但在這兒我們假設(shè)它們是常數(shù)。當控制函數(shù) 或過程激勵噪聲為零時， n n階增益矩陣 A 將上一時刻 k ? 1 的狀態(tài)線性映射到當前時刻 k 的狀態(tài)。實際中 A 可能隨時間變化，但在這兒假設(shè)為常數(shù)。 n l階矩陣 B 代表可選的控制輸入 的增益。 m n 階矩陣 H 表示狀態(tài)變量 對測量變量的增益。實際中 H 可能隨時間變化，但在這兒假設(shè)為常數(shù)。定義 （ ? 代表先驗， ?代表估計）為在已知第 k 步以前狀態(tài)情況下第 k 步的先驗狀態(tài)估計。定義 為已知測量變量 時第 k 步的后驗狀態(tài)估計。由此定義先驗估計誤差和后驗估計誤差： 先驗估計誤差的協(xié)方差為： 后驗估計的協(xié)方差： ： 先驗估計 和加權(quán)的測量變量及其預(yù)測 H之
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