中文第二章卡爾曼濾波器(編輯修改稿)
2025-06-18 08:43 本頁面
【文章內容簡介】 A s w信號矢量：例 2 ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ?nnncccnvnvnvnnxnxnxnqkkinvnsxkTkTkiiiivCsxCvx???????????????????????000000000)( ,2,1 212121???????????????觀察 /測量矢量 測量模型的矩陣形式 ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?1n n nn n n? ? ???s A s wx C s v? ?? ? TTT BAA BAAAABBA ???? babaaabba 122標量算術 矢量算術 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?11?11??11????????????????nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsCAxGsAsPCGIRCPCCPGQAAP1TTT??矢量卡爾曼濾波器的計算公式 狀態(tài)模型和觀察信號模型 貝葉斯濾波 卡爾曼濾波 狀態(tài)模型和觀測模型 ? ?1f,k k k k??x x v ? ?1x x 0kkpk? ?? ?h,k k k k?z x n ? ?z x 0kkpk? 假設實際系統的狀態(tài)序列為 ，其中 k為時間序列標號， 表示時間標號為 k時的狀態(tài)矢量， 為狀態(tài)矢量的維數。 狀態(tài)間的轉移關系 為 ? ?,k k ?xnk ? xx n ?x 系統觀測到的序列為 ，其中 表示時間標號為 k時的觀測矢量。觀測量 和系統狀態(tài)之間 的關系為：
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