卡爾曼濾波器的應(yīng)用(已改無錯(cuò)字)
2023-06-25 18:14:51 本頁面
【正文】 ????? ???? ? ? ? ??????將以上二式結(jié)果代入式 (), 得 () 另由狀態(tài)方程 [式 ()], 并考慮到式 ()和 (), 得 () 111 1 1 1323 3 2 2( 1 ) ( 1 )11[ ( 2) ( 1 ) ] [ ( 2) ( 1 ) ]? ( 2)( 2) ( 2)11[ ( 2) ( 1 ) ] [ ( 2) ( 1 ) ]svs s v vTTsvs s v vTT?????? ? ?????? ? ?????s1122 13324411211213442( 2) ( 1 ) 01 0 0( 2) ( 1 ) ( 1 )0 1 0 0( 2)0( 2) ( 1 )0 0 1( 1 )0 0 0 1( 2) ( 1 )( 2)( 1 ) ( 1 )1[ ( 2)( 1 ) ( 1 )( 1 ) ( 1 )( 1 ) ( 1 )ss Tss uss Tussss T ssssuTs T ssu? ? ? ? ????? ? ? ? ????? ? ? ? ????? ? ? ?? ? ? ? ????? ? ? ? ?????? ??? ? ? ????????????????????s133 3 2( 1 ) ] ( 1 )( 2)1[ ( 2) ( 1 ) ] ( 1 )uss s uT?????? ???????????????因此 , 由上式 , 可根據(jù)定義確定均方誤差 的初始值為 其中 , 和 通常是給定的 , 因而可計(jì)算 值 . 為了得到 值 , 需 指定 和 的方差 和 . 11 1 122 2 1( 2)1( 1 ) [ ( 2) ( 1 ) ]?( 2) ( 2)( 2)1( 1 ) [ ( 2) ( 1 ) ]vu v vTvu v vT????????????????????ss)(n?222 2 212222 2 2221001200( 2)1001200TT TTT T??????????? ? ???? ? ???????????2?? 2?? ()nQ ()nR1()un 2()un 21? 22? 為簡(jiǎn)單起見 , 假定在各個(gè)方向上 , 加速度 [包括徑向加速度 和方 位角加速度 ]服從 均勻分
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