卡爾曼濾波器的應(yīng)用(參考版)
2025-05-17 18:14本頁(yè)面
【正文】 由 可算出 : ， 一 .迭代計(jì)算 , 和 : （ 1）求得 的初始值 : （ 2）由 計(jì)算 : 1600 ?? 15?T ?M?12??2?? 2?? R 0, ?TM33021 ?? 822 ????)(n? )(nP 4G)(n???????????????????????????65544446)2(?)2(? )3(P （ 3）由 計(jì)算 : （ 4）由 和 計(jì)算 : 再返回步驟 (2),確良迭代計(jì)算下一時(shí)刻的 , ? 二 .迭代計(jì)算 : ?????????????????????????????65543556T00102105)2()3( QAAP ?)3(P 3G????????????????????221TT3])3([)3( RCCPCPG)3(P 3G )3(?)3(][)3( 3 PCGI ???)4(P 4G)|(? nns 如圖 , 當(dāng)給定 的初始值后 , 根據(jù)不斷測(cè)得的觀 測(cè)數(shù)據(jù) ,利用上面迭代計(jì)算得到的 , 迭代計(jì)算 : C)(nxnG)|(? nns )|(? nnsA圖 根據(jù)測(cè)量值 x(n) 迭代計(jì)算 )(nx nG )|(? nns)]1|1(?)([)1|1(?)|(? ??????? nnnnnnn n sACxGsAs)1|1(? ?? nns。 ,于是可求得 ， u ()n?()n? M?1()2f u M?2213u M? ?1 ( ) ( )u n T n?? 2 ( ) ( )u n T n??2 2 21 uT??? 2 2 22 1 0? ? ??2222100 0 0 00 0 0()0 0 0 00 0 0uTn ???????? ??????Q 設(shè) km, 雷達(dá)天線旋轉(zhuǎn)同期 s,目標(biāo)最大加速度 雷達(dá)測(cè)距誤差均方根值等于 1 km, ? =10m。 若 不是太大 , 則有下列近似的距離方程和方位角方程 : () n )(0 n?? ? )(n??)(n? )(n??0? )(n?T 1?n)1(0 ?? n??
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