伺服電機與伺服控制系統(tǒng)原理(編輯修改稿)
2025-06-14 14:37 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 aaaa RIEU ??電樞回路電壓平衡方程式 感應(yīng)電勢與轉(zhuǎn)速關(guān)系 電磁轉(zhuǎn)矩 直流伺服電機的調(diào)速原理與方法 MI aI fU f U aR a L aE aU aMI aI fU f U aR a L aE aU a原理圖 等效圖 電機轉(zhuǎn)速與理想轉(zhuǎn)速的差 Δ n，反映了電機機械特性硬度 ， Δ n越小 （ 轉(zhuǎn)矩對轉(zhuǎn)速變化的影響程度越小 ） ， 機械特性越硬 。 n0 主要內(nèi)容 T T n ? n 直流電機轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系 n=f(T)稱 機械特性 直流電機的基本調(diào)速方式有三種 :調(diào)節(jié)電阻 Ra、 調(diào)節(jié)電樞電壓 Ua和調(diào)節(jié)磁通 Φ 的值。 直流伺服電機及其速度控制 20 2aamE E TamETURnTK K KRnTKK???????主要內(nèi)容 他勵式直流伺服電機的轉(zhuǎn)速公式 20 2aamE E TamETURnTK K KRnTKK???????電樞電阻調(diào)速很少采用， 缺點： 不經(jīng)濟：要得到低速， R很大，則消耗大量電能； 低速，特性很軟，運轉(zhuǎn)穩(wěn)定性很差； 調(diào)節(jié)平滑性差，操作費力。 直流伺服電機及其速度控制 主要內(nèi)容 T n n0 R0 R2 R1 20 2aamE E TamETURnTK K KRnTKK???????主要內(nèi)容 調(diào)節(jié)電樞電壓 （調(diào)壓調(diào)速） 時，直流電機機械特性為一組平行線，只改變電機的理想轉(zhuǎn)速 n0 ，保持了原有較硬的機械特性，所以 調(diào)壓調(diào)速 主要用于 伺服進給驅(qū)動系統(tǒng)電機的調(diào)速 U a N U a 1 U a 2O T Nnn 0Nn 01n 02n Nn 1n 2U a 2U a 1U a NΦ NT NΔ n NTΦ 1Φ 2TOn 02n 01n 0Nn 2n 1n NnΦ N Φ 1 Φ 2如果 Δ n值較大 ， 不可能實現(xiàn)寬范圍的調(diào)速 。 永磁式直流伺服電機的 Δ n值較小 ， 因此 ， 進給系統(tǒng)常采用永磁式直流電機 。 直流伺服電機及其速度控制 主要內(nèi)容 調(diào)節(jié)磁通 （ 調(diào)磁調(diào)速 ） 不但改變了電機的理想轉(zhuǎn)速 ， 而且使直流電機機械特性變軟 U a N U a 1 U a 2O T Nnn 0Nn 01n 02n Nn 1n 2U a 2U a 1U a NΦ NT NΔ n NTΦ 1Φ 2TOn 02n 01n 0Nn 2n 1n NnΦ N Φ 1 Φ 2 直流伺服電機及其速度控制 主要內(nèi)容 直流伺服電機速度控制單元的調(diào)速控制方式 調(diào)速的概念有兩個方面的含義 : 1)改變電機轉(zhuǎn)速：當(dāng)給定速度變化時 ,電機的
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