伺服電機(jī)與伺服控制系統(tǒng)原理(參考版)
2025-05-13 14:37本頁面
【正文】 組成：調(diào)制信號(hào)發(fā)生器（三角波和鋸齒波兩種）和比較放大器。不同的是脈寬調(diào)制器和功率放大器。 周期不變 脈寬 脈寬 脈寬 脈寬 平均直流電壓 U ωt 周期不變 直流伺服電機(jī)及其速度控制 主要內(nèi)容 MUtttT onTE aI aUE aU aVDI a+直流電機(jī)電壓的平均值 : aonTaa ETTETU ?? ?01T—脈沖周期 ， Ton—導(dǎo)通時(shí)間 直流伺服電機(jī)及其速度控制 脈寬調(diào)制（ PWM）系統(tǒng)組成： 主要內(nèi)容 速度 調(diào)節(jié)器 電流反饋 脈寬 調(diào)制 基極 驅(qū)動(dòng) 功 放 振蕩器 電流 調(diào)節(jié)器 M 速度指令 三相交流電 整流 速度反饋 Usr USC U△ Ub 直流伺服電機(jī)及其速度控制 控制回路： 速度調(diào)節(jié)器；電流調(diào)節(jié)器；固定頻率振蕩器及三角波發(fā)生器；脈寬調(diào)制器和基極驅(qū)動(dòng)電路。 控制電路簡單，不需附加關(guān)斷電路，開關(guān)特性好。 60176。 60176。 120176。 觸發(fā)脈沖提前，增大整流輸出電壓；觸發(fā)脈沖延后，減小整流輸出電壓。小于 120186。即每個(gè)觸發(fā)脈沖在導(dǎo)通 60186。觸發(fā)脈沖的順序： 123456，相鄰之間相位差 60186。 直流伺服電機(jī)及其速度控制 5在正半周導(dǎo)通， 6在負(fù)半周導(dǎo)通。 直流伺服電機(jī)及其速度控制 4 6 2 7 9 11 1 3 5 8 12 10 A B C M Ⅰ Ⅱ UM UD KM KM + 主回路 由大功率晶閘管構(gòu)成的三相全控橋式反并接可逆電路，分成二大部分（ Ⅰ 和 Ⅱ ），每部分內(nèi)按三相橋式連接，二組反并接，分別實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn) 和反轉(zhuǎn)。 電流環(huán)：電流調(diào)節(jié)，作用：系統(tǒng)快速性、穩(wěn)定性改善。 直流伺服電機(jī)及其速度控制 U*n 主要內(nèi)容 速度 調(diào)節(jié)器 電流 調(diào)節(jié)器 觸發(fā)脈沖 發(fā)生器 可控硅 電流反饋 速度反饋 電流檢測(cè) 編碼器 電機(jī) + Un In I*n + US 控制 回路 主回路：可控硅整流放大器：整流、放大、驅(qū)動(dòng)，使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。 直流電機(jī)速度控制單元常采用的調(diào)速方法： （可控硅）調(diào)速系統(tǒng) （ PWM Pulse Width Modulated）調(diào)速系統(tǒng)。 直流伺服電機(jī)及其速度控制 主要內(nèi)容 調(diào)節(jié)磁通 （ 調(diào)磁調(diào)速 ） 不但改變了電機(jī)的理想轉(zhuǎn)速 ， 而且使直流電機(jī)機(jī)械特性變軟 U a N U a 1 U a 2O T Nnn 0Nn 01n 02n Nn 1n 2U a 2U a 1U a NΦ N
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