基于canbus的伺服控制系統(tǒng)(參考版)
2025-05-06 00:41本頁面
【正文】 若 CANbus的通信速率為 1Mbps，每軸在伺服周期內(nèi)最多需和主機交換 80B數(shù)據(jù)，則一次交換數(shù)據(jù)時間為6 80B 8b/1000000=。推薦采用定電壓輸入隔離非穩(wěn)壓單輸出型 DC/DC模塊，隔離電壓 ≥ 1000VDC，推薦型號： B0505S1W或 B0505LS1W，可以向收發(fā)器電路提供≤ 200mA的電流。光耦選擇高速器件，推薦型號： 6N137或TLP113，以滿足在最高速率 1Mbps下的電氣響應(yīng)。 ● CAN收發(fā)器采用 PHILIPS的 P82C250/251，可以在低至 5Kbps的傳輸速率下工作，滿足遠距離傳輸數(shù)據(jù)時的低速率要求。因此， CANOpen協(xié)議占領(lǐng)著歐洲市場的汽車電子領(lǐng)域；而 DeviceNet 協(xié)議已成為美洲、亞洲地區(qū)工業(yè)控制領(lǐng)域中的領(lǐng)導(dǎo)者。它們定位于不同市場。許多系統(tǒng)（像 汽車工業(yè) ）中，可以特別制定一個合適的應(yīng)用層，但對于許多的行業(yè)來說，這種方法是不經(jīng)濟的。 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame CAN高層協(xié)議即應(yīng)用層協(xié)議，是一種在現(xiàn)有的 CAN底層協(xié)議（物理層和數(shù)據(jù)鏈路層）之上實現(xiàn)的協(xié)議。 ACK界定符為 ACK場的第二位，其必須是“隱性”位，因此， ACK隙被兩個“隱性”位 (ACK界定符和 CRC界定符 )所包圍。發(fā)送節(jié)點的 ACK場中，選出兩個“隱性”位。為實現(xiàn) CRC計算，被除的多項式定義為：其系數(shù)由幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場 (如果存在 )和 15位最低系數(shù)為 0組成的解除填充的位流給定。 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame MAC子層幀結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)幀 CRC (5)CRC場： 包括 CRC序列，后隨 CRC界定符。 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame MAC子層幀結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)幀 控制場續(xù) MAC子層幀結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)幀 數(shù)據(jù)場 (4)數(shù)據(jù)場 ： MAC數(shù)據(jù)場與 LLC數(shù)據(jù)場格式相同。在定義保留位功能前，發(fā)送器只送“ 0” 位。 CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame Identifier MAC子層幀結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)幀 控制場 (3)控制場 ：控制場由六位構(gòu)成，包括兩位用于未來 DLC擴展的保留位 (r0 和 r1) 。
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