基于最小拍控制的直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(參考版)
2025-06-30 20:13本頁(yè)面
【正文】 // P1=DPH。 w(0x0c)。0x0f)!=0x0f) //判斷是否有鍵按下 keyscan()。//計(jì)數(shù)、定時(shí)中斷初始化 while(1) { P2=0x0f。 chushi()。 P1=0x00。 return(uk)。 uk2=uk1。 e0=tvy。 e2=e1。// y=0。 }}//最小拍控制器的算法實(shí)現(xiàn)float suanfa(float tv){ float y。 jisuan()。 TH1=0x00。 // freq=DPTR。 freq=TL1。 // TR1=0。 TL0=L_0。// return (jieguo)。 //jieguo2。 else 。 else if(serial_len==2) jieguo=serial_data[0]*10+serial_data[1]。ks_1++) //清空發(fā)送緩沖數(shù)組 serial_data[ks_1]=0。 for(ks_1=0。 // chushi()。 } sure_flag=0。 default : break。 } } delay(1)。ks_010。ks_0++) { wdata(tab6[ks_0])。 for(ks_0=0。 // P0=255。//調(diào)用發(fā)送指令程序 // P0=serial_data[0]。//合并數(shù)組 // serial_len/=2。本次發(fā)送指令的個(gè)數(shù)erial_len=6 { sure_flag=0。(count256)) //發(fā)送指令的條為確認(rèn)發(fā)送標(biāo)志sure_flag=1amp。(serial_len=3)amp。 if((sure_flag==1)amp。 lcd_write()。0x0f)!=0x0f)。 //求鍵盤(pán)值 P2=0x0f。 if((P2amp。 delay(2)。and0++) { serial_data[and0]=(serial_data[and0+and2++]4)|serial_data[and0+and2]。 for(and0=0。 }/*//合并數(shù)組void serial_and(void) { unchar and0,and1,and2=0。 serial_len++。 write_1++。 if(jian_zhi[write_0]=0x39) serial_data[write_0]=jian_zhi[write_0]0x30。 //確定的標(biāo)志位 goto write_out。 else 。 else if(serial_data[1]5)。 else if(serial_data[0]2)。 serial_len。 wdata(tab4[0])。 w(write_1)。 //等待按鍵放松 if(jian_zhi[write_0]==0x0e) //當(dāng)按一下取消鍵時(shí) 清空所有發(fā)送緩沖數(shù)組， { //當(dāng)連續(xù)按下兩次時(shí)則取消本次通訊，退出 if(write_0==0) goto write_out。 while((P2amp。 delay(1)。0x0f)==0x0f)。 P2=0x0f。write_0MAX_LEN。 //光標(biāo)地址 w(write_1)。 delay(2)。 } //清空發(fā)送緩沖數(shù)組 w(0x0f)。write_0MAX_LEN。//最后返回行加列的值 }//lcd_write function void lcd_write(void) { unchar write_0,write_1,jian_zhi[MAX_LEN]。 d=tab2[c]。// else if(temp==8) c=c+12。// else if(temp==2) c=c+4。//屏蔽低四位 temp=~((temp4)|0xf0)。 temp=tempamp。//給P2的行為高電平，以來(lái)判斷是高四為的那位為低電平 delay(1)。// else c
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