【文章內(nèi)容簡介】 1? u 2? 圖 12自整角機 功率放大器： )(tua = ak 1u 由于運算放大器具有輸入阻抗很大，輸出阻抗小的特點，在工程上被廣泛用來作信號放大器，其輸出電壓與輸入電壓成正比，傳遞函數(shù)為： )(sG = )(sUa / )(1sU =ak (13) 式中參數(shù) )(sUa 為輸出電壓， )(1sU 為輸入電壓， ak 為放大倍數(shù)。功率放大器結(jié)構(gòu)圖可用圖 ： )(1sU )(sUa 圖 兩相伺服電動機： 列出其工作方程如下： 22 ( ) ( ) ()mmm m ad t d tT k u tdt dt???? （ 14） 根據(jù)（ 14)對兩邊進行拉普拉斯變換，可以求得其傳遞函數(shù)： )(sG = mk /( mST +1)S (15) 因此可以得到伺服電機的結(jié)構(gòu)圖如下： ak ?k ８ au m? 圖 14兩相伺服電機 測速發(fā)電機： 測速發(fā)電機的輸出電壓 tu 與 其轉(zhuǎn)速 ? 成正比，即有： tu = tk ? （ 16） 于是可得測速發(fā)電機的微分方程： tu = tk dtd? (17) 經(jīng)過拉普拉斯變換，可得傳遞函數(shù)： )(sG =)()(sUst? （ 18） 測速發(fā)電機結(jié)構(gòu)圖如圖 15： m? tu 圖 15直流測速電動機 減速器 : )(2t? =i )(tm? (19) 拉普拉斯變換為 : )(2s? =i )(sm? （ 110） 傳遞函數(shù)為： )(sG =)()(2 ssm?? （ 111） 式中 i為減速比。 由此可得到系統(tǒng)方框圖如下圖 16 所示： m? 2? 圖 16 減速器 1/i skt )1( ?sTs Kmm ９ 設(shè)計基本要求 (1）要求輸出等于給定輸入所要求的期望輸出值。 （ 2）要求輸出盡量不受擾動的影響。 （ 3） 衡量一個系統(tǒng)是否完成以上兩點，把要求劃為三大性能指標來評價： 穩(wěn)、快、準。 二、 系統(tǒng)建模 位置隨動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖 將一中各環(huán)節(jié)結(jié)構(gòu)圖整合，構(gòu)成系統(tǒng)模型的框圖結(jié)構(gòu)： 1? 2? u m? 圖 17結(jié)構(gòu)框圖 根據(jù)上述系統(tǒng)方框圖，選定適當?shù)墓?jié)點，將方框圖中的環(huán)節(jié)改成系統(tǒng)信號流，圖中方向線上的乘增益環(huán)節(jié)，可以將系統(tǒng)方框圖改畫成信號流圖。因此，可以繪制出氣信號流圖如下圖 18所示： 1? ?k u ak au )1( ?sTs kmm m? i1 2? skt? 1 圖 18位置隨動系統(tǒng)的信號流圖 （ 1） 電橋 )(1sG =)()(ssu???= ?k ① ?k ak )1( ?sTs kmm 1/i skt １０ （ 2） 放大器 )(2sG =)( )(susua= ak ② （ 3） 測速機 )(3sG =)()(ssumt?= tk s