平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及自由度(1)(存儲(chǔ)版)
【正文】 兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線重合 W 注意：法線不重合時(shí)，變成實(shí)際約束！ （ 5） 兩構(gòu)件聯(lián)接前后 ， 聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合 ， 或者說 運(yùn)動(dòng)時(shí) ， 兩構(gòu)件上的兩點(diǎn)距離始終不變 如平行四邊形機(jī)構(gòu)，火車輪、橢圓儀等。過大：振動(dòng)、噪聲、精度降低；過小繼續(xù) “ 別勁 ” 。 在 B、 C、 D、 E四處應(yīng)各有 2 個(gè)運(yùn)動(dòng)副。6????????????HHLPPnFPPnL例 6 如圖所示 , 已知 HG=IJ,且相互平行； GL=JK，且相互平行。 2 1 由一個(gè)原動(dòng)件和一個(gè)機(jī)架組成的雙桿機(jī)構(gòu) 。 機(jī)構(gòu)的組成原理： 機(jī)構(gòu)＝基本機(jī)構(gòu)＋基本桿組 結(jié)論： 該機(jī)構(gòu)包含一個(gè)基本機(jī)構(gòu)和兩個(gè)基本桿組 ， 換句話說 ， 將兩個(gè)基本桿組添加到基本機(jī)構(gòu)上 ， 構(gòu)成了該八桿機(jī)構(gòu) 。 必須強(qiáng)調(diào)指出： ，否則將成為剛體 。 (機(jī)器人機(jī)構(gòu)、工程機(jī)械領(lǐng)域等） 。 外端副－－與組外構(gòu)件相聯(lián) 。 舉例： 將圖示八桿機(jī)構(gòu)拆分成基本機(jī)構(gòu)和基本桿組 。 B 1 2 3 A C 4 C A 1 B 2 3 D 4 哪一個(gè)更復(fù)雜呢？ a)原動(dòng)件作移動(dòng) (如直線電機(jī) 、 流體壓力作動(dòng)筒 )。 7AC12B3DEFGHI4 567AC12B3DEFGHI4 56局部自由度 虛約束 118263231。 例 1:計(jì)算圖示大篩機(jī)構(gòu)的自由度 . 局部自由度 虛約束 復(fù)合鉸鏈 F＝ 3n－ 2PL－ PH ＝ 3?7－ 2?9 － 1 =2 例 2:計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度。 改善方法： 運(yùn)動(dòng)副中增加間隙，用間隙調(diào)整。 作用？ 門為何需要多個(gè)合頁？ 2 1 A B 3 （ 2） 兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，且同軸。在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)，可預(yù)先排 除。 圖 311c 1 2 3 4 5 機(jī)構(gòu)自由度必須大于零，且原動(dòng)件數(shù)與其自由度必須相等。 從動(dòng)件是不能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的，只有原動(dòng)件才能 獨(dú)立運(yùn)動(dòng) 。 1． 低副 如圖 38所示，約束了沿 Y軸方向的移動(dòng)和在平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng) 兩個(gè) 自由度，只保留沿 X軸方向移動(dòng)的自由度。 平面機(jī)構(gòu)的自由度 它可表達(dá)為在直角坐標(biāo)系內(nèi) 沿著三個(gè)坐標(biāo)軸的移動(dòng)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。 ◆ 固定件 (機(jī)架 )： 固定不動(dòng)構(gòu)件。 為了突出與運(yùn)動(dòng)有關(guān)的因素， 將那些無關(guān)的因素刪減掉、注意保留與運(yùn)動(dòng)有關(guān)的外形，用規(guī)定的符號(hào)來代表構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副，并按一定的比例表示各種運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置。 移動(dòng)副 － 兩構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為直線運(yùn)動(dòng) 轉(zhuǎn)動(dòng)副 －兩構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng) 2．高副 －兩構(gòu)件通過 點(diǎn)或線接觸 構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副 空間運(yùn)動(dòng)副 實(shí)際構(gòu)件的外形和結(jié)構(gòu)往往很復(fù)雜。 空間運(yùn)動(dòng)鏈 ◆ 機(jī)構(gòu) :在運(yùn)動(dòng)鏈中將一構(gòu)件加以固定 , 而其余構(gòu)件都具有確定的運(yùn)動(dòng)，則運(yùn)動(dòng)鏈便成為機(jī)構(gòu)。任何一個(gè)構(gòu)件在空間自由運(yùn)動(dòng)時(shí)皆有 六 個(gè)自由度。 由于不同種類的運(yùn)動(dòng)副引入的約束不同 ， 所以保留的自由度也不同 。 (三角形、高壓線塔 ) 機(jī)構(gòu)具有 確定 運(yùn)動(dòng)的條件 機(jī)構(gòu)的自由度也即是機(jī)構(gòu)所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的個(gè)數(shù)。由于 F=0，機(jī)構(gòu)無法運(yùn)動(dòng)。
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