【正文】 mmsmapa Aa 239。 2 b’ 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。的加速度矢量代表構(gòu)件相應(yīng)點的絕對加速度，方向為 p’指向該點； ③連接兩絕對加速度矢量端的矢量代表構(gòu)件上相應(yīng)兩點間的相對加速度，相對加速度線段代表的字母順序與相對加速度的下角標(biāo)字母順序相反； ④同一構(gòu)件上點的加速度多邊形與構(gòu)件上對應(yīng)點呈相似形，且字母順序相同。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。39。 n39。 提示：可以用速度及加速度影像原理求。Υ 2 1） 速度多邊形： 作圖： ABBB lvv ??? ? m/s ??3pbv Bv? mmsm p， 作向量 pb3 b 3 p 2 （ b ） b 4 ： 3434 BBBB vvv ??？ √ √ 沿 BC方向 大小 方向 ？ √ Vb4=pb4*uv= m/s 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。Υ 2 p b 2 （ b 3 ） b 4 作圖： ????ABBB laa ?m/s2 ， ??39。39。F University 二、用矢量方程圖解法作機構(gòu)的速度及加速度分析： 解 : uL,作機構(gòu)簡圖 。 n2 d39。39。 。 k n5 d539。 p39。 。39。F University 2） 加速度多邊形： 1 4 2 3 A C B（ B 2 ， B 3 ， B 4 ） 166。F University 1 4 2 3 A C B（ B 2 ， B 3 ， B 4 ） 166。 n39。 a39。39。 同一構(gòu)件上兩點間的速度及加速度的關(guān)系： 1 4 3 2 A C B O E D n 2 166。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。)(39。 Aa BaBaA ? B ? aA aB ? 由剛體平面運動原理可知 ， 剛體上某點的絕對加速度等于該構(gòu)件上任意一點的牽連加速度與該點相對牽連點作圓周運動的切向加速度和法向加速度矢量和 。F University 同一構(gòu)件上兩點間的速度及加速度的關(guān)系： 作圖： ； pavAv??mmsm p， 作向量 ； pa： BAAB VVV ??？ √ √ ?AB 大小 方向 ？ √ ? P（ 速度極點 ） a VA VB A ? B ? b Bv （方向如圖中所示）???? pav BlABBAABablv??? ?????第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 幾個常用的比例尺 mmmABl ABl ??? 圖示長度真實長度尺寸比例尺 ?mmsmpavv A ???圖示長度真實速度速度比例尺 ?mmsmapaa a 239。 試用瞬心法求擺桿 2的角速度 ω2。F University 二、瞬心在速度分析上的應(yīng)用： ： （ 1） 鉸鏈四桿機構(gòu)：已知四桿尺寸 ， 瞬時位置 ， 求 ω2 /ω4。 解： =4（ 41） /2=6； P1 P12 、 P23 、 P43； 三心定理 求出： P13 、 P24。F University A1(A2) B1(B2) 1 2 A2A1V?B2B1V?P12 一、速度瞬心及其求法： ： （ 1） 由瞬心定義確定瞬心位置： 若兩剛體上任意兩個不是瞬心的重合點 A(A1,A2)、 B(B1,B2)的相對速度方位已知 ， 那么只要過 A、 B兩點分別作相對速度方位線的垂線 ， 求得的交點 P則為剛體在此瞬時的瞬心 。F University 第四 節(jié) 速度瞬心及其在機構(gòu)速度分析上的應(yīng)用 一、 速度瞬心及其求法 二、 瞬心在速度分析上的應(yīng)用 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 有一處為虛約束 此兩種情況沒有虛約束 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 （２） 當(dāng)兩構(gòu)件在多處接觸構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且轉(zhuǎn)動軸線重合，則只算一個轉(zhuǎn)動副。 處理辦法 —— 把滾子固化在支承滾子的構(gòu)件上。F University 1. 復(fù)合鉸鏈 定義 —— 兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動副聯(lián)接，則構(gòu)成 復(fù)合鉸鏈 (復(fù)雜接頭 )。F University 第三節(jié) 平面機構(gòu)的自由度 一、 平面機構(gòu)自由度的計算公式 二、 計算機構(gòu)自由度的注意事項 三、 例 題 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 五、機構(gòu)簡圖繪制的步驟與原則： 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 尖端推桿 凸輪機構(gòu) 滾子推桿 凸輪機構(gòu) 平底推桿 凸輪機構(gòu) 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University )mmmm)(ml 圖上所畫長度（或運動尺寸的實際長度??第二節(jié) 機構(gòu)運動簡圖 定義 ：僅用簡單的線條、常用機構(gòu)運動簡圖的代號和符號代 表構(gòu)件、常用機構(gòu)和運動副，并按一定比例表示各運 動副的相對位置，這種說明機構(gòu)各構(gòu)件相對運動關(guān)系 的簡單圖形稱為機構(gòu)運動簡圖。F University 三、運動鏈 閉式運動鏈簡稱 閉鏈 ：運動鏈的各構(gòu)件首尾封閉 開式運動鏈簡稱 開鏈 ：未構(gòu)成首尾封閉的系統(tǒng) 定義 —— 用運動副將兩個或兩個以上的構(gòu)件聯(lián)接而成的可動 系統(tǒng)成為運動鏈。 空間運動副 ：構(gòu)成運動副的兩構(gòu)件之間的相對運動若 為空間運動則成為空間運動副。 每加上一個約束 ， 構(gòu)件便失去一個自由度；兩構(gòu)件間形成的運動副引入的約束取決于運動副的類型 。第 1章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 第一節(jié) 運動副及其分類 第二節(jié) 平面 機構(gòu)運動簡圖 第三節(jié) 平面 機構(gòu)的自由度 第四節(jié) 速度瞬心及其在機構(gòu)速度 分析上的應(yīng)用 《 機械設(shè)計基礎(chǔ) 》 Northwest Aamp。F University ：對獨立運動所加的限制稱為 約束 。F University ? 按相對運動的形式分 : 平面運動副 ：構(gòu)成運動副的兩構(gòu)件之間的相對運動若 為平面運動則成為平面運動副。 ? 按兩構(gòu)件的接觸方式分類 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 機構(gòu)的組成：機構(gòu) =機架 +原動件 +從動件 1個 1個或幾個 若干 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。 與轉(zhuǎn)動副相同，畫有斜線的構(gòu)件代表機架。F University 四、常用機構(gòu)簡圖表示方法： ：通常習(xí)慣用整個輪廓來表示 。 ： （ 1） 機構(gòu)簡圖和原機構(gòu)的構(gòu)件數(shù)目相同； （ 2） 機構(gòu)簡圖和原機構(gòu)的運動副數(shù)目和性質(zhì)相同； （ 3） 按比例尺畫圖 。 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 二、計算機構(gòu)自由度的注意事項 ?復(fù)合鉸鏈 ?局部自由度 ?虛約束 第一章 平面機構(gòu)的自由度和速度分析 Northwest Aamp。F University 定義 —— 不影響其它構(gòu)件運動的某些機構(gòu)的局部運動的自由度稱為 局部自由度 ，用 F’表示。F University 幾種常見的虛約束： （１） 兩個構(gòu)件在多處接觸構(gòu)成移動副，且移動方向彼此平