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工程建筑工程項(xiàng)目公司企業(yè)成本管理畢業(yè)論文(已修改)

2025-07-09 14:22 本頁面
 

【正文】 目 錄摘要Abstract 1 2 2 2 2 3 3 3 5 5 5 權(quán)、利相結(jié)合的原則 6 6 6 7 現(xiàn)場(chǎng)控制 7 反饋控制 8 8 動(dòng)態(tài)控制 8 竣工驗(yàn)收階段的成本控制 內(nèi)容及方法 11 11 施工項(xiàng)目的成本控制內(nèi)容 12 12 施工期間的成本控制 13 項(xiàng)目成本控制的方法 14 16 16 17 17 18 20 20 20 20 21 21 21 21 22 24 25 27 27 27 29 30 31 31 32 32 33 34 34 34 35 論 36參考文獻(xiàn)致謝建筑工程項(xiàng)目成本管理 當(dāng)前施工企業(yè)普遍存在成本控制弱化的問題。加強(qiáng)成本控制,實(shí)現(xiàn)向效益型企業(yè)的轉(zhuǎn)變是企業(yè)在市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)中生存和發(fā)展的根本。許多企業(yè)己認(rèn)識(shí)到成本控制的重要性,有的企業(yè)制定了相關(guān)成本控制制度,有的企業(yè)推行了責(zé)任成本控制,并取得了寶貴的成本控制的經(jīng)驗(yàn)。但是,從整體上講,由于國家大的投資環(huán)境及企業(yè)管理體制的約束,企業(yè)自身成本控制還處于從算賬報(bào)賬型向經(jīng)營型、從經(jīng)驗(yàn)型向科學(xué)型、從經(jīng)濟(jì)型向經(jīng)濟(jì)和技術(shù)結(jié)合型、從被動(dòng)型向主動(dòng)型轉(zhuǎn)變的歷史時(shí)期,還表現(xiàn)在企業(yè)內(nèi)部經(jīng)濟(jì)承包體制不健全、成本控制制度規(guī)章缺乏科學(xué)性和統(tǒng)一性等方面。項(xiàng)目部成本控制關(guān)系到企業(yè)成本控制的成敗。從成本控制模式上講,多數(shù)企業(yè)還是應(yīng)用傳統(tǒng)的成本控制方法,制訂施工預(yù)算,根據(jù)這個(gè)預(yù)算控制成本,只要是沒有超過預(yù)算的成本就是有效的控制了成本,比較粗糙、簡(jiǎn)單的控制成本,沒有使工程成本達(dá)到最優(yōu)化的控制。因此,需要進(jìn)一步改善成本控制的方法,提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。項(xiàng)目成本管理是貫穿項(xiàng)目全壽命周期各階段的重要工作,對(duì)于任何項(xiàng)目,其最終的目的都是想要通過一系列的管理工作來取得良好的經(jīng)濟(jì)效益。而任何項(xiàng)目都具有一個(gè)從概念、開發(fā)、實(shí)施到收尾的生命周期,其間,會(huì)涉及業(yè)主、設(shè)計(jì)、施工、監(jiān)理等眾多的單位和部門,它們有各自的經(jīng)濟(jì)效益。例如,在概念階段,業(yè)主要進(jìn)行投資估算,并進(jìn)行項(xiàng)目經(jīng)濟(jì)評(píng)價(jià),從而做出是否立項(xiàng)的決策。在招標(biāo)、投標(biāo)階段,業(yè)主方要根據(jù)設(shè)計(jì)圖紙和有關(guān)部門規(guī)定來計(jì)算發(fā)包造價(jià),即標(biāo)的。承包方要通過成本估算來獲得具有競(jìng)爭(zhēng)力的報(bào)價(jià)。在設(shè)計(jì)和實(shí)施階段,項(xiàng)目成本控制是確保將項(xiàng)目實(shí)際成本控制在項(xiàng)目預(yù)算范圍之內(nèi)的有力措施。這些工作都屬于項(xiàng)目成本管理的范疇。所謂工程項(xiàng)目管理,就是為了使工程項(xiàng)目在一定的約束條件下取得成功,對(duì)項(xiàng)目的所有活動(dòng)實(shí)施決策與計(jì)劃、組織與指揮、控制與協(xié)調(diào)等一系列工作的總稱。工程項(xiàng)目管理是以建設(shè)工程項(xiàng)目為對(duì)象,以項(xiàng)目經(jīng)理責(zé)任制為核心,以施工圖預(yù)算中標(biāo)價(jià)為依據(jù),以創(chuàng)優(yōu)質(zhì)工程為目標(biāo),經(jīng)濟(jì)合同為紐帶,最終產(chǎn)品的最佳效益為目的,實(shí)行從項(xiàng)目開工到竣工驗(yàn)收交付使用的一次性全過程施工生產(chǎn)經(jīng)營管理。它是由項(xiàng)目經(jīng)理為責(zé)任主體的管理班子,受企業(yè)法人委托和授權(quán)全權(quán)組織施工生產(chǎn)諸要素,對(duì)于工程項(xiàng)目工期、質(zhì)量、安全、成本、現(xiàn)場(chǎng)、綜合效益進(jìn)行高效率、有計(jì)劃的組織協(xié)調(diào)和管理的一種現(xiàn)代項(xiàng)目管理制度。概括的講,就是根據(jù)具體工程項(xiàng)目的情況,按照建筑工程施工管理規(guī)律、程序和方法,對(duì)工程項(xiàng)目組織施工,實(shí)行全過程管理。工程項(xiàng)目管理具有以下幾點(diǎn)鮮明的特點(diǎn):(1)工程管理的目標(biāo)明確。工程項(xiàng)目管理的第一特點(diǎn)是它緊緊抓住目標(biāo)結(jié)果進(jìn)行管理。項(xiàng)目整體,項(xiàng)目的某一個(gè)組成部分,項(xiàng)目的某一個(gè)階段、項(xiàng)目的某一部分管理者,在項(xiàng)目的某一段時(shí)間內(nèi),均有一定的目標(biāo)。有了目標(biāo),也就有了方向,有了動(dòng)力,就有了一半成功的把握。因?yàn)?,目?biāo)吸引管理者,目標(biāo)指導(dǎo)行動(dòng),目標(biāo)凝聚管理者的力量。除了功能目標(biāo)外,過程目標(biāo)歸納起來主要有個(gè),即工程進(jìn)度、工程質(zhì)量、工程成本造價(jià)。這個(gè)目標(biāo)的關(guān)系是獨(dú)立的,且有對(duì)立、絕一的辨證關(guān)系,是共存的關(guān)系,是共存的關(guān)系。它們有著相互的結(jié)合部,有著相互影響的規(guī)律。(2)工程項(xiàng)目管理是系統(tǒng)的管理。工程項(xiàng)目管理把其管理對(duì)象作為一個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行管理。在這個(gè)前提下,首先進(jìn)行的是項(xiàng)目的整體管理,把項(xiàng)目作為一個(gè)有機(jī)整體,全面實(shí)施管理,使管理影響到整個(gè)項(xiàng)目范圍;其次,對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行系統(tǒng)分解,把大系統(tǒng)分解為若干個(gè)子系統(tǒng),用小系統(tǒng)的成功保證大系統(tǒng)的成功;第三,各系統(tǒng)之間,各目標(biāo)之間關(guān)系的處理遵循系統(tǒng)法則,它們既是獨(dú)立的,又是相互依存的,同處于一個(gè)大系統(tǒng)之中,因此管理中把它們聯(lián)系在一起,保證綜合效果最好,本文所著重討論的就是項(xiàng)目管理中,如何對(duì)成本管理達(dá)到精益化這一系統(tǒng)的深入研究。(3)工程項(xiàng)目管理按照項(xiàng)目的運(yùn)行規(guī)律進(jìn)行規(guī)范化的管理。工程項(xiàng)目是一個(gè)大的過程,其各階段也都由過程組成,每個(gè)過程的運(yùn)行都是有規(guī)律的,比如,綁扎鋼筋作為一道工序,其完成就有工藝規(guī)律。墊層混凝土作為分項(xiàng)工程,它既有程序上的規(guī)律,又有技術(shù)上的規(guī)律。建設(shè)程序既是建設(shè)項(xiàng)目工程項(xiàng)目管理綜述的規(guī)律。遵循規(guī)律的管理才是有效的,反之,管理不但無效,而且往往有害于項(xiàng)目的運(yùn)行。工程管理有其規(guī)律、原理、方法,己經(jīng)被人們所公認(rèn)、熟悉、應(yīng)用,形成了規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn),被廣泛應(yīng)用于項(xiàng)目管理實(shí)踐,使工程管理成為專業(yè)性的、規(guī)律性的、標(biāo)準(zhǔn)化的管理。以此產(chǎn)生項(xiàng)目管理的高效率和高成功率。工程項(xiàng)目成本管理是指在施工過程中運(yùn)用一定的技術(shù)和管理手段對(duì)生產(chǎn)經(jīng)營所消耗的人力、物力等費(fèi)用進(jìn)行組織、監(jiān)督、調(diào)節(jié)和限制,及時(shí)糾正將要發(fā)生和己經(jīng)發(fā)生的偏差,把各項(xiàng)施工費(fèi)用控制在計(jì)劃成本的范圍內(nèi),以保證成本目標(biāo)實(shí)現(xiàn)的一個(gè)系統(tǒng)過程。工程項(xiàng)目成本管理包括工程項(xiàng)目成本的合理確定和有效控制兩方面,工程項(xiàng)目成本的確定實(shí)際上就是確定工程項(xiàng)目投資者或者成本的目標(biāo)和計(jì)劃值,因此工程項(xiàng)目成本確定是工程項(xiàng)目成本控制的前提。工程項(xiàng)目成本對(duì)于不同的工程建設(shè)參與方來講是不同的。從業(yè)主角度來講,工程項(xiàng)目費(fèi)用就是指對(duì)建設(shè)項(xiàng)目的投資,從施工承包商角度來講,工程項(xiàng)目成本控制是指承包商在整個(gè)工程中所花費(fèi)的所有費(fèi)用和成本。我們這里著重討論的就是施工承包商的成本管理,因?yàn)檫@是項(xiàng)目運(yùn)行的核心內(nèi)容。工程項(xiàng)目成本管理具有以下特點(diǎn)(1)工程項(xiàng)目費(fèi)用是一貫穿了工程建設(shè)全過程的動(dòng)態(tài)的控制,每個(gè)工程建設(shè)項(xiàng)目從立項(xiàng)到施工都必須有一個(gè)較長(zhǎng)的時(shí)間,在這個(gè)期間會(huì)有許多因素對(duì)工程建設(shè)項(xiàng)目的費(fèi)用產(chǎn)生影響,工程建設(shè)項(xiàng)目的費(fèi)用在整個(gè)過程里都是不確定的,直至決算后才能真正形成建設(shè)工程投資。(2)工程項(xiàng)目成本的層次性。工程項(xiàng)目的成本都是由若干分項(xiàng)工程,分部工程組成,最終匯總為單位工程。(3)工程項(xiàng)目成本的控制與質(zhì)量,進(jìn)度控制是不能夠完全分開的。工程項(xiàng)目的成本管理是一個(gè)動(dòng)態(tài)的控制系統(tǒng),這個(gè)控制過程應(yīng)該每?jī)芍芑蛞粋€(gè)月循環(huán)一次,其表達(dá)的含義如下:①系統(tǒng)投入,既把人力、物力、財(cái)力等各種生產(chǎn)要素投入到項(xiàng)目實(shí)施系統(tǒng)中;②在工程進(jìn)展過程中必然存在各式各樣的干擾,如惡劣天氣、設(shè)計(jì)出圖不及時(shí)等;③收集實(shí)際數(shù)據(jù),及時(shí)對(duì)工程進(jìn)展情況進(jìn)行評(píng)估;④把工程項(xiàng)目成本目標(biāo)計(jì)劃值與實(shí)際值進(jìn)行比較;⑤檢查實(shí)際值與計(jì)劃值有無偏差,如果有偏差則要分析產(chǎn)生偏差的原因,并針對(duì)原因采取控制措施。在這一動(dòng)態(tài)控制過程中應(yīng)著重是目標(biāo)計(jì)劃值的確定;是否收集實(shí)際數(shù)據(jù),及時(shí)對(duì)工程進(jìn)展進(jìn)行評(píng)估;是否對(duì)計(jì)劃值與實(shí)際值進(jìn)行比較以判斷存在偏差;是否采取有效的控制措施以確保投資控制目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)。 “控制”一詞,“控”是指揮、調(diào)節(jié)?!翱刂啤本褪窍拗?、監(jiān)督?!翱刂啤钡目茖W(xué)含意,就是指揮、調(diào)節(jié)、限制和監(jiān)督的意思。一般,控制是指按照預(yù)定的目標(biāo)或計(jì)劃,對(duì)經(jīng)濟(jì)活動(dòng)過程和其他事項(xiàng)施加的指揮、調(diào)節(jié)、限制和監(jiān)督,使其達(dá)到預(yù)定目標(biāo)的一種有組織的行動(dòng)??刂剖枪芾淼闹匾毮?,是建設(shè)管理目標(biāo)實(shí)現(xiàn)的重要保證和手段,從根本上說沒有控制就沒有管理。在管理工作中,作為管理職能之一的控制工作是指:為了確保組織的目標(biāo)以及為此而制定的計(jì)劃能夠?qū)崿F(xiàn),各級(jí)主管人員根據(jù)事先確定的標(biāo)準(zhǔn)(或因發(fā)展的需要而重新議定的標(biāo)準(zhǔn))對(duì)下級(jí)的工作進(jìn)行評(píng)價(jià),并在出現(xiàn)偏差時(shí)進(jìn)行糾正,以防止偏差繼續(xù)發(fā)展和再度發(fā)生?;蛘吒鶕?jù)組織內(nèi)外環(huán)境的變化和組織的發(fā)展需要,在計(jì)劃的執(zhí)行過程中,對(duì)原計(jì)劃進(jìn)行修訂,并調(diào)整整個(gè)管理工作過程??刂乒ぷ魃婕暗浇M織的方方面面,是每個(gè)員工的職責(zé)。無論哪一層次的管理人員,由于其工作是計(jì)劃的一部分,其下級(jí)的工作也是計(jì)劃的一部分,所以他們要對(duì)自己的工作負(fù)責(zé),對(duì)整個(gè)計(jì)劃的實(shí)施和目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)負(fù)責(zé)。控制工作是管理活動(dòng)中一個(gè)完整的復(fù)雜過程,也可以說是管理活動(dòng)這一大系統(tǒng)中的子系統(tǒng),其實(shí)質(zhì)就是信息反饋。所謂反饋,是把被控對(duì)象的輸出信息,再送到控制子系統(tǒng)作為輸入并產(chǎn)生新的輸出信息,再輸入被控對(duì)象,影響其行為和結(jié)果的過程。依據(jù)反饋信息,對(duì)比情況、找出偏差、分析原因、采取措施,進(jìn)行調(diào)節(jié)和控制??刂撇粌H僅是監(jiān)督,更重要的是指導(dǎo)正確開展工作。通過控制工作,上級(jí)管理者可幫助下級(jí)分析偏差產(chǎn)生的原因,端正其工作態(tài)度,指導(dǎo)他們采取糾偏措施。這樣,既會(huì)達(dá)到控制的目的,又會(huì)提高工作質(zhì)量和自控能力。成本控制的全面性原則包括以下三個(gè)方面的內(nèi)容:(l)全過程成本控制是在工程項(xiàng)目確定以后,自施工準(zhǔn)備開始,經(jīng)過工程施工,到竣工交付使用后的保修期結(jié)束,整個(gè)過程都要實(shí)行成本控制。(2)全方位成本控制。成本控制不能單純強(qiáng)調(diào)降低成本,而必須兼顧各方面的利益,既要考慮國家利益,又要考慮集體利益和個(gè)人利益。既要考慮眼前利益,更要考慮長(zhǎng)遠(yuǎn)利益。因此,在成本控制中,絕不能片面地為了降低成本而不顧工程質(zhì)量,靠偷工減料,拼設(shè)備等手段,以犧牲企業(yè)的成員利益、整體利益和形象為代價(jià),來換取一時(shí)的成本降低。(3)全員成本控制。成本是一項(xiàng)綜合性很強(qiáng)的指標(biāo),涉及到企業(yè)內(nèi)部各個(gè)部門、各個(gè)單位和全體職工的工作業(yè)績(jī)。要想降低成本,提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益,必須充分調(diào)動(dòng)企業(yè)廣大職工“控制成本,關(guān)心降低成本”的積極性和參與成本管理的意識(shí)。做到上下結(jié)合。專業(yè)控制與群眾控制相結(jié)合,人人參加成本控制活動(dòng)個(gè)個(gè)有成本控制指標(biāo),積極創(chuàng)造條件,逐步實(shí)行成本否決。這是能否實(shí)現(xiàn)全面成本控制的關(guān)鍵。、權(quán)、利相結(jié)合的原則在確定項(xiàng)目經(jīng)理和制定崗位責(zé)任制時(shí),就決定了從項(xiàng)目經(jīng)理到每一個(gè)管理者和操作者,都有自己所承擔(dān)的責(zé)任,而且被授予了相應(yīng)的權(quán)利、給予了一定的利益,這就體現(xiàn)了責(zé)、權(quán)、利相結(jié)合的原則?!柏?zé)”是指完成成本控制指標(biāo)的責(zé)任?!皺?quán)”是指責(zé)任承擔(dān)者為了完成成本控制目標(biāo)所必須具備的權(quán)限:“利”是指根據(jù)成本控制目標(biāo)完成的情況,給予責(zé)任承擔(dān)者相應(yīng)的獎(jiǎng)懲。在成本控制中。有“責(zé)”就必須有“權(quán)”。否則就完不成分擔(dān)的責(zé)任,起不到控制作用:有“責(zé)”還必須有“利”,否則就缺乏推動(dòng)履行責(zé)任的動(dòng)力??傊陧?xiàng)目的成本控制過程中,必須貫徹責(zé)、權(quán)、利相結(jié)合的原則,調(diào)動(dòng)管理者的積極性和主動(dòng)性,使成本控制工作做得更好。例外管理原則就是在成本控制過程中對(duì)于發(fā)生在控制標(biāo)準(zhǔn)以內(nèi)的可控成本,不必逐項(xiàng)過問,而是集中精力控制可控成本中不正常、不符合常規(guī)的差異。統(tǒng)一領(lǐng)導(dǎo)和分級(jí)管理相結(jié)合,是正確處理企業(yè)內(nèi)部各方面關(guān)系的良好形式,也是成本費(fèi)用控制的基本原則。這一原則包括兩方面的內(nèi)容:一是正確處理建設(shè)單位與施工單位內(nèi)部各級(jí)組織在成本費(fèi)用控制中的關(guān)系,把施工中各個(gè)環(huán)節(jié)的各級(jí)組織成本費(fèi)用控制結(jié)合起來,二是正確處理財(cái)務(wù)部門同經(jīng)營計(jì)劃、施工技術(shù)、安全勞保、勞動(dòng)工資、物資管理、行政管理等部門的成本費(fèi)用控制結(jié)合起來。根據(jù)統(tǒng)一領(lǐng)導(dǎo)和分級(jí)管理的原則,要求在施工企業(yè)實(shí)行目標(biāo)成本控制方法。是企業(yè)應(yīng)制定切合實(shí)際的成本費(fèi)用目標(biāo),并將其層層分解落實(shí)到各部門、各基層單位和各崗位,從而明確各部門、各基層單位和各崗位對(duì)于成本費(fèi)用管理的權(quán)限和責(zé)任以及相應(yīng)的經(jīng)濟(jì)利益,充分調(diào)動(dòng)各方面的積極性,實(shí)施全過程、全員的成本費(fèi)用控制,做到成本費(fèi)用發(fā)生到哪里就由哪里負(fù)責(zé)。控制涉及組織活動(dòng)的方方面面。由于控制的對(duì)象不同、目標(biāo)不同,范圍和重點(diǎn)不同,所運(yùn)用的控制方式和類型也有所不同??刂茝牟煌慕嵌?、按照不同的標(biāo)準(zhǔn)可以劃分為不同類型。按照糾正措施的環(huán)節(jié)和信息性質(zhì)的不同,可以把控制分為現(xiàn)場(chǎng)控制、反饋控制、前饋控制及動(dòng)態(tài)控制。 現(xiàn)場(chǎng)控制現(xiàn)場(chǎng)控制又叫過程控制。是指在工作正在進(jìn)行的過程中進(jìn)行控制。這類控制工作的糾偏措施作用于正在進(jìn)行的計(jì)劃執(zhí)行過程中。現(xiàn)場(chǎng)控制的職能是對(duì)正在進(jìn)行的活動(dòng)給予指導(dǎo)和與監(jiān)督,以保證活動(dòng)按規(guī)定的政策、程序和方法進(jìn)行。監(jiān)督是按照規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)檢查正在進(jìn)行的工作,以保證目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)。指導(dǎo)是管理者針對(duì)工作中出現(xiàn)的問題,根據(jù)自己的經(jīng)驗(yàn)指導(dǎo)下屬改進(jìn)工作,或與下屬共同商討糾正偏差的措施,以便使工作人員能正確地完成規(guī)定的任務(wù)?,F(xiàn)場(chǎng)控制一般都在工作地點(diǎn)進(jìn)行,管理者親臨現(xiàn)場(chǎng)觀察就是一種最常見的現(xiàn)場(chǎng)控制活動(dòng),它是一種主要為基層管理人員所采取的控制工作方法?,F(xiàn)場(chǎng)管人員通過深入現(xiàn)場(chǎng)親自監(jiān)督檢查、指導(dǎo)和控制下屬人員的活動(dòng)。在項(xiàng)目成本控制工作中,它是指為保證目標(biāo)的實(shí)現(xiàn),發(fā)現(xiàn)與標(biāo)準(zhǔn)不合的偏差時(shí),立即采取糾正措施。在現(xiàn)場(chǎng)控制中,管理人員可以通過經(jīng)濟(jì)和非經(jīng)濟(jì)的手段來對(duì)施工過程進(jìn)行控制,控制的有效性取決于管理人員的個(gè)人素質(zhì)、個(gè)人作風(fēng),指導(dǎo)的表達(dá)方式以及施工人員對(duì)這些指導(dǎo)的理解程度?,F(xiàn)場(chǎng)控制的監(jiān)督和控制應(yīng)該遵循計(jì)劃中所確定的組織方針、政策與標(biāo)準(zhǔn),控制的內(nèi)容應(yīng)該和被控制對(duì)象的工作特點(diǎn)相適應(yīng)。例如:對(duì)于在施工過程中簡(jiǎn)單重復(fù)的體力勞動(dòng)采取嚴(yán)厲的監(jiān)督可以導(dǎo)致好的結(jié)果,而在項(xiàng)目控制中,控制則應(yīng)轉(zhuǎn)向創(chuàng)造出良好的工作環(huán)境,這樣效果會(huì)更好些?,F(xiàn)場(chǎng)控制具有指導(dǎo)職能,有助于提高對(duì)管理人員的工作能力和自我控制能力。但是,現(xiàn)場(chǎng)控制有很多弊端。首先,運(yùn)用這種控制方法容易受管理者個(gè)人的時(shí)間、精力、業(yè)務(wù)水平的控制和約束。管理人員不可能時(shí)時(shí)對(duì)施工現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行過程控制,只能在關(guān)鍵工序上使用。其次,現(xiàn)場(chǎng)控制的應(yīng)用范圍較窄。對(duì)施工過程容易進(jìn)行控制,而對(duì)那些問題難以辨別,成果難以衡量的工作,如施工承包者在目標(biāo)控制方面的管理上作,幾乎無法進(jìn)行過程控制。再次,現(xiàn)場(chǎng)控制容易在控制者與被控制者形成心理上的對(duì)立,容易損壞被控制者的工作積極性和主動(dòng)性。 反饋控制反饋控制是控制工作的主要方式。反饋控制是以系統(tǒng)輸出的變化信息作為饋入信息,其目的是防止己經(jīng)發(fā)生和即將出現(xiàn)的偏差繼續(xù)發(fā)生和再度發(fā)生??刂乒ぷ鞯膶?shí)質(zhì)是“信息反饋”??刂葡到y(tǒng)通過信息反饋和行動(dòng)調(diào)節(jié),保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性,所以,反饋調(diào)節(jié)的速度必須大于控制對(duì)象的變化速度,反饋控制才可以正常
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