爬等直徑桿機(jī)器人計劃書-在線瀏覽
2024-08-30 14:23本頁面
【正文】 通過連接適當(dāng)?shù)臏p速裝置，滿足運(yùn)動要求三．各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的可能方案：主要負(fù)責(zé)將電動機(jī)輸出的動力按一定的要求傳遞到各執(zhí)行機(jī)構(gòu)上，并控制其協(xié)調(diào)工作以達(dá)到設(shè)計目的。下套筒直徑比爬桿略大10～20mm，防止爬行過程中爬桿直徑突然發(fā)生變化時，套筒與爬桿之間接觸從而產(chǎn)生摩擦，影響傳動效率。電動機(jī)固定在上套筒外壁，驅(qū)動凸輪轉(zhuǎn)動。回程運(yùn)動中，控制上套筒固定，凸輪對下套筒的作用逐漸減弱，利用彈簧的回復(fù)作用，拉住下套筒向上運(yùn)動。與一般的曲柄滑塊不同的是，此機(jī)構(gòu)的曲柄端也與滑塊相連，即有上下兩個滑塊，但是在工作過程中可以通過控制夾緊裝置，使其中某一滑塊滑動時，另一滑塊恰好固定。電動機(jī)固定在曲柄端連接的滑塊上，帶動曲柄順時針旋轉(zhuǎn)。過程中，推動上滑塊運(yùn)動至頂端。過程中，拉動下滑塊向上運(yùn)動 圖二:優(yōu)點(diǎn)：1．利用凸輪直徑變化推動前進(jìn)，過度平緩，工作較平穩(wěn)。，長時間工作后，彈簧可能疲勞受損，彈性減弱，此時只需更換彈簧即可恢復(fù)穩(wěn)定工作，互換性好。，無法在彎截面桿上工作，工作范圍有限。，能承受較大載荷，可彎曲，能在彎曲爬桿外爬行，曲柄連桿可盡量加長，提高工作效率缺點(diǎn)：，接觸面太小，滑塊受力不均 ，桿受彎矩較大，對桿的材料要求較高，以滿足工作強(qiáng)度 曲柄滑塊工作示意圖 ：用來在攀爬過程中讓一端夾緊爬桿，形成固定端，另一端放松，為自由端，自由伸縮。如圖三（a），為一梯形自鎖機(jī)構(gòu)。上下滑塊均如圖所示安裝，梯形大邊在上。如此上下滑塊周而復(fù)始交替上爬。為了解決機(jī)器人下爬的問題，可采用十字自鎖套機(jī)構(gòu)，即兩個自鎖套交叉垂直合并在一起，如圖三（b）所示，其中之一梯形大邊在上,如圖三（a）所示 ，另一個恰好相反，梯形大邊在下為下自鎖機(jī)構(gòu)，工作原理與上自鎖剛好相反，上升時不工作，下滑時工作。如圖四，該裝置為擺桿變形機(jī)構(gòu)。外力撤去或減小時，通過套筒中彈簧的回復(fù)作用使桿件1復(fù)位，兩滾輪松開，實現(xiàn)放松的功能。滾輪7固定在箱蓋上，與8之間距離可調(diào)基本尺寸為155毫米，其作用是放松時與滾輪8一起，前后頂住爬桿，防止裝置側(cè)翻，保證爬行時穩(wěn)定可靠。上下滑塊內(nèi)各裝有一個凸輪，該凸輪由兩段直徑不同的圓弧和連接此兩段圓弧的過度圓弧構(gòu)成，當(dāng)凸輪轉(zhuǎn)到大圓弧與爬桿相接觸時，頂緊爬桿固定，當(dāng)轉(zhuǎn)到小圓弧與爬桿接觸時，凸輪與爬桿間形成間隙，起到放松的作用。實現(xiàn)一放松一夾緊的工作環(huán)境，兩凸輪由同一個電動機(jī)帶動，依靠齒輪傳遞動力。四 運(yùn)動方案分析方案一： 傳動機(jī)構(gòu)二與自鎖機(jī)構(gòu)二組合應(yīng)用工作原理：自鎖爪夾緊和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的傳動實現(xiàn)爬行。，能承受較大載荷，可彎曲，能在彎曲爬桿外爬行，曲柄連桿可盡量加長，提高工作效率5. 可適應(yīng)不同直徑的爬桿結(jié)構(gòu)較為簡單缺點(diǎn)：，接觸面太小，滑塊受力不均，桿受彎矩較大，對桿的材料要求較高，以滿足工作強(qiáng)度3. 不能自動鎖緊，要加外控鎖緊裝置方案二：傳動機(jī)
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