【正文】 由自由度的自己我們可知，F(xiàn)=（等速轉(zhuǎn)動）時，機構(gòu)有確定的運動，即實現(xiàn)本機構(gòu)向上和向下的爬行，完成機器人爬桿的動作。五 動力系統(tǒng)方案研究目前對于機器人的動力系統(tǒng)有多種不同的選擇方案，可以采用電氣驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動等不同的方式。上下滑塊內(nèi)各裝有一個凸輪，該凸輪由兩段直徑不同的圓弧和連接此兩段圓弧的過度圓弧構(gòu)成，當凸輪轉(zhuǎn)到大圓弧與爬桿相接觸時，頂緊爬桿固定，當轉(zhuǎn)到小圓弧與爬桿接觸時，凸輪與爬桿間形成間隙，起到放松的作用。，能承受較大載荷，可彎曲，能在彎曲爬桿外爬行，曲柄連桿可盡量加長，提高工作效率缺點：，接觸面太小，滑塊受力不均 ，桿受彎矩較大，對桿的材料要求較高，以滿足工作強度 曲柄滑塊工作示意圖 ：用來在攀爬過程中讓一端夾緊爬桿，形成固定端，另一端放松，為自由端，自由伸縮。電動機固定在上套筒外壁，驅(qū)動凸輪轉(zhuǎn)動?？梢杂秒妱訖C，液壓站，氣壓站其中的任意一種做動力源，但要分析其應(yīng)用場合和優(yōu)缺點。其它高空作業(yè)諸如：各種桿狀城市建筑的油漆、噴涂料、檢查、維護，電力系統(tǒng)架設(shè)電纜、瓷瓶清潔等工作主要由人工和大型設(shè)備來完成，但它們都集中表現(xiàn)出效率低、勞動強度大、耗能高、二次污染嚴重等問題。 如下圖一所示的彈簧套筒組合傳動機構(gòu)，上下套筒分別固定在上下兩個滑塊上。缺點：，受凸輪大小尺寸的限制，工作效率太低。滾輪8固定在箱體上，夾緊時，與4,5擺桿上滾輪一起實現(xiàn)三點定位。，長時間工作后，彈簧可能疲勞受損，彈性減弱，此時只需更換彈簧即可恢復穩(wěn)定工作，互換性好4. 結(jié)構(gòu)簡單實現(xiàn)自動鎖緊體積小。在平面機構(gòu)中，在未用運動副玉其他機構(gòu)連接之前，每個構(gòu)件都有三個自由度，但每個低副的引入兩個約束，使機構(gòu)失去兩個自由度；每個高副的引入一個約束，是機構(gòu)失去一個自由度，保留兩個自由度。這次課程設(shè)計，由于理論知識的不足，再加上平時沒有什么設(shè)計經(jīng)驗，一開始的時候有些手忙腳亂，不知從何入手。使用壓力通常在 ~，最高可達1Mpa。 圖五（c）表1 方案優(yōu)缺點對比優(yōu)點缺點梯形自鎖機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單實現(xiàn)自動鎖緊體積小單對不能實現(xiàn)往復運動成雙對使用控制繁瑣使用繼電器設(shè)計較為復雜且夾緊不可靠機械爪子夾緊裝置 可適應(yīng)不同直徑的爬桿結(jié)構(gòu)較為簡單不能自動鎖緊，要加外控鎖緊裝置雙凸輪夾緊裝置原理簡單運動和夾緊可通過一個機構(gòu)實現(xiàn)兩個凸輪難以保證其轉(zhuǎn)速相同不易調(diào)節(jié)尺寸爬桿適用受限。帶有自動鎖緊的夾緊裝置。 圖一如下圖二所示的為曲柄滑塊傳動機構(gòu)。 ，要設(shè)計減速裝置，如果用齒輪機構(gòu)進行減速，需要進行齒輪機構(gòu)的設(shè)計。其中人工清洗是由清潔工人搭乘吊籃進行高空作業(yè)來完成，工人的工作環(huán)境惡劣，具有很大程度上的