爬等直徑桿機(jī)器人計(jì)劃書-資料下載頁(yè)
2025-07-20 14:23本頁(yè)面
【正文】 0 r／min，足以滿足工作要求。六 運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖以曲柄處最下端為初始位置，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)曲柄轉(zhuǎn)角（度） 0 90 180 270 360自鎖機(jī)構(gòu)上爪松開下爪夾緊上爪夾緊下爪松開 上滑塊上移固定下滑快固定上移 電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。即可實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人穩(wěn)定下滑曲柄轉(zhuǎn)角（度） 0 90 180 270 360自鎖機(jī)構(gòu)上爪夾緊下爪松開上爪松開下爪夾緊上滑塊固定下移下滑快下移固定 七 設(shè)計(jì)計(jì)算分析： 自由度，即使機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。在平面機(jī)構(gòu)中，在未用運(yùn)動(dòng)副玉其他機(jī)構(gòu)連接之前，每個(gè)構(gòu)件都有三個(gè)自由度，但每個(gè)低副的引入兩個(gè)約束，使機(jī)構(gòu)失去兩個(gè)自由度；每個(gè)高副的引入一個(gè)約束，是機(jī)構(gòu)失去一個(gè)自由度，保留兩個(gè)自由度。故計(jì)算自由度的公式為F=3n2p1ph而由機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖我們可以知道，活動(dòng)構(gòu)件n=3，低副p1=4，高副ph=0.因此該執(zhí)行系統(tǒng)的自由度F=3n2p1ph=3*32*40=1 在機(jī)構(gòu)中，按照獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)參數(shù)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件稱為原動(dòng)件，一般而言，動(dòng)該等于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目。這就是機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件。由自由度的自己我們可知，F(xiàn)=（等速轉(zhuǎn)動(dòng)）時(shí)，機(jī)構(gòu)有確定的運(yùn)動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)本機(jī)構(gòu)向上和向下的爬行，完成機(jī)器人爬桿的動(dòng)作。 ，能保證推程時(shí)與回程時(shí)上下滑塊均能平穩(wěn)傳動(dòng)，穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。 由于執(zhí)行系統(tǒng)采用的是曲柄作為原動(dòng)件，故不會(huì)出現(xiàn)“頂死”現(xiàn)象，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，能較好的實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的爬桿行為八 個(gè)人小結(jié)經(jīng)過一周的奮戰(zhàn)我們的課程設(shè)計(jì)終于完成了，在這次課程設(shè)計(jì)中我學(xué)到得不僅是專業(yè)的知識(shí)，還有的是如何進(jìn)行團(tuán)隊(duì)的合作，因?yàn)槿魏我粋€(gè)作品都不可能由單獨(dú)某一個(gè)人來完成，它必然是團(tuán)隊(duì)成員的細(xì)致分工完成某一小部分，然后在將所有的部分緊密的結(jié)合起來，并認(rèn)真調(diào)試它們之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系之后形成一個(gè)完美的作品。這次課程設(shè)計(jì)，由于理論知識(shí)的不足，再加上平時(shí)沒有什么設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，一開始的時(shí)候有些手忙腳亂，不知從何入手。在設(shè)計(jì)過程中，我通過查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗(yàn)和自學(xué)，并向老師請(qǐng)教等方式，使自己學(xué)到了不少知識(shí)，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個(gè)設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，樹立了對(duì)自己工作能力的信心，相信會(huì)對(duì)今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。而且大大提高了動(dòng)手的能力，使我充分體會(huì)到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時(shí)的喜悅。雖然這個(gè)設(shè)計(jì)做的可能不太好，但是在設(shè)計(jì)過程中所學(xué)到的東西是這次課程設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終身受益。九 參考資料【1】彭文生 機(jī)械設(shè)計(jì) 高等教育出版社 2008年11月【2】王三民 機(jī)械原理與設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) 機(jī)械工業(yè)出版社 2005年1月【3】唐增寶 機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) 華中科技大學(xué)出版社 2006年9月【4】孫桓 機(jī)械原理 高等教育出版社 2006年12月19
職業(yè)教育相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1