爬等直徑桿機器人計劃書-全文預覽
【正文】 圖五（b）俯視圖凸輪轉(zhuǎn)動，同時控制其中一個凸輪大徑與爬桿接觸時，另一個剛好小徑與凸輪接觸。滾輪8固定在箱體上，夾緊時，與4,5擺桿上滾輪一起實現(xiàn)三點定位。上爬時，通過繼電器使其中一對工作另一對暫時停止工作，下爬時，通過繼電器使兩對自鎖套工作狀態(tài)調(diào)換，實現(xiàn)下爬加緊運動。曲柄在底部轉(zhuǎn)至頂端的過程中，經(jīng)力的分析，上自鎖套受到向上的推力，自鎖套內(nèi)的兩個小球因重力掉至梯形底部，由于球的直徑小于梯形底邊長,圖三（a）小球與爬桿間無擠壓，它將無阻礙的被連桿往上頂起；與此同時，下自鎖套受的卻是向下的推力，與上面的相反，其具有向下運動的趨勢，內(nèi)部的小球脫離自鎖套的底部，因小球直徑大于梯形上邊長，那么小球就被卡在了梯形空間中，此時由于小球被固定而使整個自鎖套看作是一個機架鉸接曲柄；曲柄由頂端向低底端轉(zhuǎn)動時，上下滑塊受力情況恰與第一種情況相反，上自鎖套因受力自鎖而被固定，曲柄連桿拉動下自鎖套向上運動，在曲柄過最低端時又循環(huán)到第一種情況。并能交替改變兩端狀態(tài)。缺點：，受凸輪大小尺寸的限制，工作效率太低?；爻踢\動中，控制上滑塊固定，轉(zhuǎn)動180～360176。如此，在任意時刻，分析該機構(gòu)的運動特性時可按照一般曲柄滑塊處理。推程運動中，凸輪對下套筒有向下的作用力，當下套筒此時剛好固定時，則反作用力推動上套筒向上運動并拉伸彈簧。 如下圖一所示的彈簧套筒組合傳動機構(gòu)，上下套筒分別固定在上下兩個滑塊上。上滑塊模仿雙手工作，下滑快模仿雙腳工作，傳動部分起連接上下滑快和傳遞動力的作用。向上爬時，雙腳固定在樹干上，雙手向上攀爬，然后雙手固定，拉起雙腳上移。 ，繪制所選機構(gòu)的機構(gòu)示意圖（繪制在說明書上），對其進行分析，比較其優(yōu)缺點（可靠性 經(jīng)濟性 空間尺寸等），并最終選出一個自己認為最合適的機構(gòu)進行綜合設(shè)計。其它高空作業(yè)諸如：各種桿狀城市建筑的油漆、噴涂料、檢查、維護，電力系統(tǒng)架設(shè)電纜、瓷瓶清潔等工作主要由人工和大型設(shè)備來完成，但它們都集中表現(xiàn)出效率低、勞動強度大、耗能高、二次污染嚴重等問題。目前傳統(tǒng)的清洗技術(shù)主要分為人工清洗（化學藥劑清洗）和高壓水槍清洗等方法。為保持清潔，許多國際性城市如廈門、深圳、香港等地規(guī)定，每年至少清洗數(shù)次。在利用高壓水進行清洗時，它的周邊不能有車輛、行人通過，且不能有過近的建筑物。可以用電動機，液壓站，氣壓站其中的任意一種做動力源，但要分析其應(yīng)用場合和優(yōu)缺點。 二．原理分析 由模仿動物爬樹的運動原理。 工作原理流程圖如下所示： 上部松開，軀干靜止(最長)，下部夾緊軀干縮短，上部夾緊，下部松開下部松開，上部夾緊，軀干縮短(最短)下部夾緊，軀干靜止，上部松開經(jīng)過上述四步，在一個動作周期中向上爬一步，示意圖如圖因此，本小組設(shè)計的爬桿機器人，主要有三部分組成：上滑塊，下滑快，傳動部分。以電動機為動力源，通過連接適當?shù)臏p速裝置，滿足運動要求三．各執(zhí)行機構(gòu)的可能方案：主要負責將電動機輸出的動力按一定的要求傳遞到各執(zhí)行機構(gòu)上，并控制其協(xié)調(diào)工作以達到設(shè)計目的。電動機固
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