【正文】 危險(xiǎn)性，工作效率也很低，耗資巨大。要求其中某一滑塊運(yùn)動(dòng)時(shí)，另一滑塊必須固定自鎖。過(guò)程中，拉動(dòng)下滑塊向上運(yùn)動(dòng) 圖二:優(yōu)點(diǎn)：1．利用凸輪直徑變化推動(dòng)前進(jìn)，過(guò)度平緩，工作較平穩(wěn)。如圖四，該裝置為擺桿變形機(jī)構(gòu)。工作原理：梯形自鎖機(jī)構(gòu)的自鎖與彈簧套筒機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)爬行。用齒輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行減速，設(shè)計(jì)減速裝置如下圖所示1432電動(dòng)機(jī)一級(jí)減速：i2／i1=4二級(jí)減速：i3／i4=最終電動(dòng)機(jī)輸出工作轉(zhuǎn)速為10 r／min，足以滿足工作要求。而且大大提高了動(dòng)手的能力，使我充分體會(huì)到了在創(chuàng)造過(guò)程中探索的艱難和成功時(shí)的喜悅。是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或轉(zhuǎn)矩，直接或經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動(dòng)負(fù)載，減少了由電能變?yōu)閴毫δ艿闹虚g環(huán)節(jié)，直接獲得要求的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。，能承受較大載荷，可彎曲，能在彎曲爬桿外爬行，曲柄連桿可盡量加長(zhǎng)，提高工作效率5. 可適應(yīng)不同直徑的爬桿結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單缺點(diǎn)：，接觸面太小，滑塊受力不均，桿受彎矩較大，對(duì)桿的材料要求較高，以滿足工作強(qiáng)度3. 不能自動(dòng)鎖緊，要加外控鎖緊裝置方案二：傳動(dòng)機(jī)構(gòu)二與自鎖機(jī)構(gòu)三的組合。如此上下滑塊周而復(fù)始交替上爬。電動(dòng)機(jī)固定在曲柄端連接的滑塊上，帶動(dòng)曲柄順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。下滑時(shí)，雙手先固定，雙腳下滑，然后雙腳固定，手收回。爬等直徑桿機(jī)器人計(jì)劃書(shū)一 設(shè)計(jì)題目：爬桿機(jī)器人 目前全國(guó)日益加快的現(xiàn)代化建設(shè)步伐，除了2008 年8 月在北京舉辦的奧運(yùn)會(huì)、2010年將要在上海舉辦的世博會(huì)之外，隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的飛速增長(zhǎng)、人民生活水平日益提高，城鎮(zhèn)中隨之矗立起無(wú)數(shù)的高層城市建筑，各類集實(shí)用性與美觀性一體的市政、商業(yè)工程諸如電線桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索、廣告牌立柱等（圖11），它們通常5~30 米，有的甚至高達(dá)百米，壁面多采用油漆、電鍍、玻璃鋼結(jié)構(gòu)等，由于常年裸露在大氣之中，風(fēng)沙長(zhǎng)年累月的積累會(huì)形成灰塵層，該污染影響城市的美觀，同時(shí)空氣中混合的酸性物質(zhì)也會(huì)對(duì)這些城市建筑特別是金屬桿件造成損壞，加快它們的生銹，并縮短它們的使用壽命，需要定期進(jìn)行壁面維護(hù)工作。手腳交替循環(huán)工作，實(shí)現(xiàn)身體上爬與下滑的功能。推程運(yùn)動(dòng)中，下滑塊固定，曲柄從最下端開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)0～180176。 圖三（b）圖三（a）為上自鎖機(jī)構(gòu)，即只能實(shí)現(xiàn)單向上爬運(yùn)動(dòng)。工作原理：雙凸輪夾緊和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)爬行。由于電氣驅(qū)動(dòng)具有易于控制，運(yùn)動(dòng)精度高，響應(yīng)快，使用方便，信號(hào)監(jiān)測(cè)、傳遞和處理方便，成本低廉，驅(qū)動(dòng)效率高，不污染環(huán)境等諸多優(yōu)點(diǎn)，電氣驅(qū)動(dòng)己經(jīng)成24為最普遍，應(yīng)用最多的驅(qū)動(dòng)方式，符合本系統(tǒng)要求。雖然這個(gè)設(shè)計(jì)做的可能不太好，但是在設(shè)計(jì)過(guò)程中所學(xué)到的東西是這次課程設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終身受益。由于設(shè)計(jì)