爬等直徑桿機(jī)器人計(jì)劃書-wenkub
2022-08-17 14:23:08 本頁面
【正文】 機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展以及人們自我安全保護(hù)意識的增強(qiáng)，迫切希望能用機(jī)器人代替人工進(jìn)行這些高空危險作業(yè)，從而把人從危險、惡劣、繁重的勞動環(huán)境中解脫出來。其中人工清洗是由清潔工人搭乘吊籃進(jìn)行高空作業(yè)來完成，工人的工作環(huán)境惡劣，具有很大程度上的危險性，工作效率也很低，耗資巨大。爬等直徑桿機(jī)器人計(jì)劃書一 設(shè)計(jì)題目：爬桿機(jī)器人 目前全國日益加快的現(xiàn)代化建設(shè)步伐，除了2008 年8 月在北京舉辦的奧運(yùn)會、2010年將要在上海舉辦的世博會之外，隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的飛速增長、人民生活水平日益提高，城鎮(zhèn)中隨之矗立起無數(shù)的高層城市建筑，各類集實(shí)用性與美觀性一體的市政、商業(yè)工程諸如電線桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索、廣告牌立柱等（圖11），它們通常5~30 米，有的甚至高達(dá)百米，壁面多采用油漆、電鍍、玻璃鋼結(jié)構(gòu)等，由于常年裸露在大氣之中，風(fēng)沙長年累月的積累會形成灰塵層，該污染影響城市的美觀，同時空氣中混合的酸性物質(zhì)也會對這些城市建筑特別是金屬桿件造成損壞，加快它們的生銹，并縮短它們的使用壽命，需要定期進(jìn)行壁面維護(hù)工作?；瘜W(xué)藥劑中所用的去污劑具有很強(qiáng)的毒副作用會對人造成潛在的危害，并易造成環(huán)境的二次污染；高壓水槍清洗耗能比較大、成本高，且對周邊環(huán)境有很大的影響。 攀爬對象為直徑150毫米左右的等直徑桿（學(xué)有余力的同學(xué)可以考慮攀爬對象為變截面桿，如電線桿）。 ，要設(shè)計(jì)減速裝置，如果用齒輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行減速，需要進(jìn)行齒輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。手腳交替循環(huán)工作，實(shí)現(xiàn)身體上爬與下滑的功能。以使機(jī)器人在爬桿上能上下自如的平穩(wěn)運(yùn)動而不至于滑落。上下套筒間用彈簧連接。 圖一如下圖二所示的為曲柄滑塊傳動機(jī)構(gòu)。推程運(yùn)動中，下滑塊固定，曲柄從最下端開始運(yùn)動，轉(zhuǎn)動0～180176。2．上下滑塊間的連接僅依靠倆大小套筒彈簧套接而成，形式簡單，結(jié)構(gòu)簡便，無彎矩及扭矩，穩(wěn)定可靠。優(yōu)點(diǎn)：，結(jié)構(gòu)簡單，制造方便。帶有自動鎖緊的夾緊裝置。 圖三（b）圖三（a）為上自鎖機(jī)構(gòu)，即只能實(shí)現(xiàn)單向上爬運(yùn)動。通過外部受力拉動拉桿1，使得擺桿2和3向內(nèi)擺動時，拉動擺桿4和5擺動，帶動兩滾輪擠壓爬桿，實(shí)現(xiàn)加緊作用。10963274851 圖四注釋：2，3，4，6,9加緊滾輪7,8定位滾輪10，彈簧 如圖五，為雙凸輪夾緊裝置。 圖五（c）表1 方案優(yōu)缺點(diǎn)對比優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)梯形自鎖機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單實(shí)現(xiàn)自動鎖緊體積小單對不能實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動成雙對使用控制繁瑣使用繼電器設(shè)計(jì)較
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