爬等直徑桿機器人計劃書(更新版)
【正文】 內(nèi)部的小球脫離自鎖套的底部，因小球直徑大于梯形上邊長，那么小球就被卡在了梯形空間中，此時由于小球被固定而使整個自鎖套看作是一個機架鉸接曲柄；曲柄由頂端向低底端轉(zhuǎn)動時，上下滑塊受力情況恰與第一種情況相反，上自鎖套因受力自鎖而被固定，曲柄連桿拉動下自鎖套向上運動，在曲柄過最低端時又循環(huán)到第一種情況。缺點：，受凸輪大小尺寸的限制，工作效率太低。如此，在任意時刻，分析該機構(gòu)的運動特性時可按照一般曲柄滑塊處理。 如下圖一所示的彈簧套筒組合傳動機構(gòu)，上下套筒分別固定在上下兩個滑塊上。向上爬時，雙腳固定在樹干上，雙手向上攀爬，然后雙手固定，拉起雙腳上移。其它高空作業(yè)諸如：各種桿狀城市建筑的油漆、噴涂料、檢查、維護，電力系統(tǒng)架設(shè)電纜、瓷瓶清潔等工作主要由人工和大型設(shè)備來完成，但它們都集中表現(xiàn)出效率低、勞動強度大、耗能高、二次污染嚴重等問題。為保持清潔，許多國際性城市如廈門、深圳、香港等地規(guī)定，每年至少清洗數(shù)次?？梢杂秒妱訖C，液壓站，氣壓站其中的任意一種做動力源，但要分析其應(yīng)用場合和優(yōu)缺點。 工作原理流程圖如下所示： 上部松開，軀干靜止(最長)，下部夾緊軀干縮短，上部夾緊，下部松開下部松開，上部夾緊，軀干縮短(最短)下部夾緊，軀干靜止，上部松開經(jīng)過上述四步，在一個動作周期中向上爬一步，示意圖如圖因此，本小組設(shè)計的爬桿機器人，主要有三部分組成：上滑塊，下滑快，傳動部分。電動機固定在上套筒外壁，驅(qū)動凸輪轉(zhuǎn)動。過程中，推動上滑塊運動至頂端。，能承受較大載荷，可彎曲，能在彎曲爬桿外爬行，曲柄連桿可盡量加長，提高工作效率缺點：，接觸面太小，滑塊受力不均 ，桿受彎矩較大，對桿的材料要求較高，以滿足工作強度 曲柄滑塊工作示意圖 ：用來在攀爬過程中讓一端夾緊爬桿，形成固定端，另一端放松，為自由端，自由伸縮。為了解決機器人下爬的問題，可采用十字自鎖套機構(gòu)，即兩個自鎖套交叉垂直合并在一起，如圖三（b）所示，其中之一梯形大邊在上,如圖三（a）所示 ，另一個恰好相反，梯形大邊在下為下自鎖機構(gòu)，工作原理與上自鎖剛好相反，上升時不工作，下滑時工作。上下滑塊內(nèi)各裝有一個凸輪，該凸輪由兩段直徑不同的圓弧和連接此兩段圓弧的過度圓弧構(gòu)成，當凸輪轉(zhuǎn)到大圓弧與爬桿相接觸時，頂緊爬桿固定，當轉(zhuǎn)到小圓弧與爬桿接觸時，凸輪與爬桿間形成間隙，起到放松的作用。優(yōu)點：，結(jié)構(gòu)簡單，制造方便。五 動力系統(tǒng)方案研究目前對于機器人的動力系統(tǒng)有多種不同的選擇方案，可以采用電氣驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動等不同的方式。所以選擇電氣驅(qū)動的方案。由自由度的自己我們可知，F(xiàn)=（等速轉(zhuǎn)動）時，機構(gòu)有確定的運動，即實現(xiàn)本機構(gòu)向上和向下的爬行，完成機器人爬桿的動作。九 參考資料【1】彭文生 機械設(shè)計 高等教育出版社 2008年11月【2】王三民 機械原理與設(shè)計課程設(shè)計 機械工業(yè)出版社 2005年1月【3】唐增寶 機械設(shè)計課程設(shè)計 華中科技大學(xué)出版社 2006年9月【4】孫桓 機械原理 高等教育出版社 2006年12月19
職業(yè)教育相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1