爬等直徑桿機(jī)器人計(jì)劃書(shū)-wenkub.com
2025-07-17 14:23 本頁(yè)面
【正文】 而且大大提高了動(dòng)手的能力，使我充分體會(huì)到了在創(chuàng)造過(guò)程中探索的艱難和成功時(shí)的喜悅。 由于執(zhí)行系統(tǒng)采用的是曲柄作為原動(dòng)件，故不會(huì)出現(xiàn)“頂死”現(xiàn)象，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，能較好的實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的爬桿行為八 個(gè)人小結(jié)經(jīng)過(guò)一周的奮戰(zhàn)我們的課程設(shè)計(jì)終于完成了，在這次課程設(shè)計(jì)中我學(xué)到得不僅是專(zhuān)業(yè)的知識(shí)，還有的是如何進(jìn)行團(tuán)隊(duì)的合作，因?yàn)槿魏我粋€(gè)作品都不可能由單獨(dú)某一個(gè)人來(lái)完成，它必然是團(tuán)隊(duì)成員的細(xì)致分工完成某一小部分，然后在將所有的部分緊密的結(jié)合起來(lái)，并認(rèn)真調(diào)試它們之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系之后形成一個(gè)完美的作品。故計(jì)算自由度的公式為F=3n2p1ph而由機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖我們可以知道，活動(dòng)構(gòu)件n=3，低副p1=4，高副ph=0.因此該執(zhí)行系統(tǒng)的自由度F=3n2p1ph=3*32*40=1 在機(jī)構(gòu)中，按照獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)參數(shù)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件稱為原動(dòng)件，一般而言，動(dòng)該等于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目。用齒輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行減速，設(shè)計(jì)減速裝置如下圖所示1432電動(dòng)機(jī)一級(jí)減速：i2／i1=4二級(jí)減速：i3／i4=最終電動(dòng)機(jī)輸出工作轉(zhuǎn)速為10 r／min，足以滿足工作要求。是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或轉(zhuǎn)矩，直接或經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動(dòng)負(fù)載，減少了由電能變?yōu)閴毫δ艿闹虚g環(huán)節(jié)，直接獲得要求的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。表31 為不同的驅(qū)動(dòng)方式的性能對(duì)照表。缺點(diǎn)：，受凸輪大小尺寸的限制，工作效率太低。工作原理：梯形自鎖機(jī)構(gòu)的自鎖與彈簧套筒機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)爬行。，能承受較大載荷，可彎曲，能在彎曲爬桿外爬行，曲柄連桿可盡量加長(zhǎng)，提高工作效率5. 可適應(yīng)不同直徑的爬桿結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單缺點(diǎn)：，接觸面太小，滑塊受力不均，桿受彎矩較大，對(duì)桿的材料要求較高，以滿足工作強(qiáng)度3. 不能自動(dòng)鎖緊，要加外控鎖緊裝置方案二：傳動(dòng)機(jī)構(gòu)二與自鎖機(jī)構(gòu)三的組合。實(shí)現(xiàn)一放松一夾緊的工作環(huán)境，兩凸輪由同一個(gè)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，依靠齒輪傳遞動(dòng)力。滾輪7固定在箱蓋上，與8之間距離可調(diào)基本尺寸為155毫米，其作用是放松時(shí)與滾輪8一起，前后頂住爬桿，防止裝置側(cè)翻，保證爬行時(shí)穩(wěn)定可靠。如圖四，該裝置為擺桿變形機(jī)構(gòu)。如此上下滑塊周而復(fù)始交替上爬。如圖三（a），為一梯形自鎖機(jī)構(gòu)。，無(wú)法在彎截面桿上工作，工作范圍有限。過(guò)程中，拉動(dòng)下滑塊向上運(yùn)動(dòng) 圖二:優(yōu)點(diǎn)：1．利用凸輪直徑變化推動(dòng)前進(jìn)，過(guò)度平緩，工作較平穩(wěn)。電動(dòng)機(jī)固定在曲柄端連接的滑塊上，帶動(dòng)曲柄順時(shí)針旋轉(zhuǎn)?；爻踢\(yùn)動(dòng)中，控制上套筒固定，凸輪對(duì)下套筒的作用逐漸減弱，利用彈簧的回復(fù)作用，拉住下套筒向上運(yùn)動(dòng)。下套筒直徑比爬桿略大10～20mm，防止爬行過(guò)程中爬桿直徑突然發(fā)生變化時(shí)，套筒與爬桿之間接觸從而產(chǎn)生摩擦，影響傳動(dòng)效率。要求其中某一滑塊運(yùn)動(dòng)時(shí)，另一滑塊必須固定自鎖。下滑時(shí)，雙手先固定，雙腳下滑，然后雙腳固定，手收回。 (通過(guò)調(diào)節(jié)裝置來(lái)達(dá)到要求)；還要考慮攀爬對(duì)象的直徑并不是非常精確地，攀爬對(duì)象可能是垂直的，也可能是傾斜的。隨著
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