爬等直徑桿機(jī)器人計(jì)劃書(存儲(chǔ)版)
【正文】 滿足工作強(qiáng)度 3. 兩個(gè)凸輪難以保證其轉(zhuǎn)速相同不易調(diào)節(jié)尺寸爬桿適用受限方案三：傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一和自鎖機(jī)構(gòu)一的組合。不同的動(dòng)力系統(tǒng)具有不同的特點(diǎn)，根據(jù)不同的工作環(huán)境和應(yīng)用場(chǎng)合，按照具體的要求來(lái)選擇最適合的動(dòng)力系統(tǒng)，可以達(dá)到預(yù)定的目標(biāo)。由于設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)不適合用于高速運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合，故查資料得，出產(chǎn)電動(dòng)機(jī)最低轉(zhuǎn)速為56r／min。 ，能保證推程時(shí)與回程時(shí)上下滑塊均能平穩(wěn)傳動(dòng)，穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。雖然這個(gè)設(shè)計(jì)做的可能不太好，但是在設(shè)計(jì)過(guò)程中所學(xué)到的東西是這次課程設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終身受益。這就是機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件。由于電氣驅(qū)動(dòng)具有易于控制，運(yùn)動(dòng)精度高，響應(yīng)快，使用方便，信號(hào)監(jiān)測(cè)、傳遞和處理方便，成本低廉，驅(qū)動(dòng)效率高，不污染環(huán)境等諸多優(yōu)點(diǎn)，電氣驅(qū)動(dòng)己經(jīng)成24為最普遍，應(yīng)用最多的驅(qū)動(dòng)方式，符合本系統(tǒng)要求。，無(wú)法在彎截面桿上工作，工作范圍有限且?jiàn)A緊不可靠綜上所述,本小組經(jīng)過(guò)討論后最終決定：選最優(yōu)方案為方案一，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，滿足工藝制造要求；推程大，工作效率高；夾緊牢固可靠，安全穩(wěn)定。工作原理：雙凸輪夾緊和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)爬行。10963274851 圖四注釋：2，3，4，6,9加緊滾輪7,8定位滾輪10，彈簧 如圖五，為雙凸輪夾緊裝置。 圖三（b）圖三（a）為上自鎖機(jī)構(gòu)，即只能實(shí)現(xiàn)單向上爬運(yùn)動(dòng)。優(yōu)點(diǎn)：，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造方便。推程運(yùn)動(dòng)中，下滑塊固定，曲柄從最下端開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)0～180176。上下套筒間用彈簧連接。手腳交替循環(huán)工作，實(shí)現(xiàn)身體上爬與下滑的功能。 攀爬對(duì)象為直徑150毫米左右的等直徑桿（學(xué)有余力的同學(xué)可以考慮攀爬對(duì)象為變截面桿，如電線桿）。爬等直徑桿機(jī)器人計(jì)劃書一 設(shè)計(jì)題目：爬桿機(jī)器人 目前全國(guó)日益加快的現(xiàn)代化建設(shè)步伐，除了2008 年8 月在北京舉辦的奧運(yùn)會(huì)、2010年將要在上海舉辦的世博會(huì)之外，隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的飛速增長(zhǎng)、人民生活水平日益提高，城鎮(zhèn)中隨之矗立起無(wú)數(shù)的高層城市建筑，各類集實(shí)用性與美觀性一體的市政、商業(yè)工程諸如電線桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索、廣告牌立柱等（圖11），它們通常5~30 米，有的甚至高達(dá)百米，壁面多采用油漆、電鍍、玻璃鋼結(jié)構(gòu)等，由于常年裸露在大氣之中，風(fēng)沙長(zhǎng)年累月的積累會(huì)形成灰塵層，該污染影響城市的美觀，同時(shí)空氣中混合的酸性物質(zhì)也會(huì)對(duì)這些城市建筑特別是金屬桿件造成損壞，加快它們的生銹，并縮短它們的使用壽命，需要定期進(jìn)行壁面維護(hù)工作。隨著機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展以及人們自我安全保護(hù)意識(shí)的增強(qiáng)，迫切希望能用機(jī)器人代替人工進(jìn)行這些高空危險(xiǎn)作業(yè)，從而把人從危險(xiǎn)、惡劣、繁重的勞動(dòng)環(huán)境中解脫出來(lái)。下滑時(shí)，雙手先固定，雙腳下滑，然后雙腳固定，手收回。下套筒直徑比爬桿略大10～20mm，防止爬行過(guò)程中爬桿直徑突然發(fā)生變化時(shí)，套筒與爬桿之間接觸從而產(chǎn)生摩擦，影響傳動(dòng)效率。電動(dòng)機(jī)固定在曲柄端連接的滑
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