爬等直徑桿機(jī)器人計(jì)劃書(編輯修改稿)
2025-08-16 14:23 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 將無(wú)阻礙的被連桿往上頂起；與此同時(shí)，下自鎖套受的卻是向下的推力，與上面的相反，其具有向下運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)，內(nèi)部的小球脫離自鎖套的底部，因小球直徑大于梯形上邊長(zhǎng)，那么小球就被卡在了梯形空間中，此時(shí)由于小球被固定而使整個(gè)自鎖套看作是一個(gè)機(jī)架鉸接曲柄；曲柄由頂端向低底端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，上下滑塊受力情況恰與第一種情況相反，上自鎖套因受力自鎖而被固定，曲柄連桿拉動(dòng)下自鎖套向上運(yùn)動(dòng)，在曲柄過(guò)最低端時(shí)又循環(huán)到第一種情況。如此上下滑塊周而復(fù)始交替上爬。 圖三（b）圖三（a）為上自鎖機(jī)構(gòu)，即只能實(shí)現(xiàn)單向上爬運(yùn)動(dòng)。為了解決機(jī)器人下爬的問(wèn)題，可采用十字自鎖套機(jī)構(gòu)，即兩個(gè)自鎖套交叉垂直合并在一起，如圖三（b）所示，其中之一梯形大邊在上,如圖三（a）所示 ，另一個(gè)恰好相反，梯形大邊在下為下自鎖機(jī)構(gòu)，工作原理與上自鎖剛好相反，上升時(shí)不工作，下滑時(shí)工作。上爬時(shí)，通過(guò)繼電器使其中一對(duì)工作另一對(duì)暫時(shí)停止工作，下爬時(shí)，通過(guò)繼電器使兩對(duì)自鎖套工作狀態(tài)調(diào)換，實(shí)現(xiàn)下爬加緊運(yùn)動(dòng)。如圖四，該裝置為擺桿變形機(jī)構(gòu)。通過(guò)外部受力拉動(dòng)拉桿1，使得擺桿2和3向內(nèi)擺動(dòng)時(shí)，拉動(dòng)擺桿4和5擺動(dòng)，帶動(dòng)兩滾輪擠壓爬桿，實(shí)現(xiàn)加緊作用。外力撤去或減小時(shí)，通過(guò)套筒中彈簧的回復(fù)作用使桿件1復(fù)位，兩滾輪松開(kāi)，實(shí)現(xiàn)放松的功能。滾輪8固定在箱體上，夾緊時(shí)，與4,5擺桿上滾輪一起實(shí)現(xiàn)三點(diǎn)定位。滾輪7固定在箱蓋上，與8之間距離可調(diào)基本尺寸為155毫米，其作用是放松時(shí)與滾輪8一起，前后頂住爬桿，防止裝置側(cè)翻，保證爬行時(shí)穩(wěn)定可靠。10963274851 圖四注釋：2，3，4，6,9加緊滾輪7,8定位滾輪10，彈簧 如圖五，為雙凸輪夾緊裝置。上下滑塊內(nèi)各裝有一個(gè)凸輪，該凸輪由兩段直徑不同的圓弧和連接此兩段圓弧的過(guò)度圓弧構(gòu)成，當(dāng)凸輪轉(zhuǎn)到大圓弧與爬桿相接觸時(shí)，頂緊爬桿固定，當(dāng)轉(zhuǎn)到小圓弧與爬桿接觸時(shí)，凸輪與爬桿間形成間隙，起到放松的作用。通過(guò)電動(dòng)機(jī)與齒輪組合裝置，如圖五（c）所示，驅(qū)動(dòng)上下兩個(gè) 圖五（a） 圖五（b）俯視圖凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)控制其中一個(gè)凸輪大徑與爬桿接觸時(shí)，另一個(gè)剛好小徑與凸輪接觸。實(shí)現(xiàn)一放松一夾緊的工作環(huán)境，兩凸輪由同一個(gè)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，依靠齒輪傳遞動(dòng)力。 圖五（c）表1 方案優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)梯形自鎖機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)自動(dòng)鎖緊體積小單對(duì)不能實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)成雙對(duì)使用控制繁瑣使用繼電器設(shè)計(jì)較為復(fù)雜且?jiàn)A緊不可靠機(jī)械爪子夾緊裝置 可適應(yīng)不同直徑的爬桿結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單不能自動(dòng)鎖緊，要加外控鎖緊裝置雙凸輪夾緊裝置原理簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)和夾緊可通過(guò)一個(gè)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)凸輪難以保證其轉(zhuǎn)速相同不易調(diào)節(jié)尺寸爬桿適用受限。四 運(yùn)動(dòng)方案分析
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