爬等直徑桿機(jī)器人計劃書(完整版)
【正文】 污染；高壓水槍清洗耗能比較大、成本高，且對周邊環(huán)境有很大的影響。 ，要設(shè)計減速裝置，如果用齒輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行減速，需要進(jìn)行齒輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計。以使機(jī)器人在爬桿上能上下自如的平穩(wěn)運(yùn)動而不至于滑落。 圖一如下圖二所示的為曲柄滑塊傳動機(jī)構(gòu)。2．上下滑塊間的連接僅依靠倆大小套筒彈簧套接而成，形式簡單，結(jié)構(gòu)簡便，無彎矩及扭矩，穩(wěn)定可靠。帶有自動鎖緊的夾緊裝置。通過外部受力拉動拉桿1，使得擺桿2和3向內(nèi)擺動時，拉動擺桿4和5擺動，帶動兩滾輪擠壓爬桿，實(shí)現(xiàn)加緊作用。 圖五（c）表1 方案優(yōu)缺點(diǎn)對比優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)梯形自鎖機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單實(shí)現(xiàn)自動鎖緊體積小單對不能實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動成雙對使用控制繁瑣使用繼電器設(shè)計較為復(fù)雜且夾緊不可靠機(jī)械爪子夾緊裝置 可適應(yīng)不同直徑的爬桿結(jié)構(gòu)較為簡單不能自動鎖緊，要加外控鎖緊裝置雙凸輪夾緊裝置原理簡單運(yùn)動和夾緊可通過一個機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)兩個凸輪難以保證其轉(zhuǎn)速相同不易調(diào)節(jié)尺寸爬桿適用受限。優(yōu)點(diǎn)：1．利用凸輪直徑變化推動前進(jìn)，過度平緩，工作較平穩(wěn)。使用壓力通常在 ~，最高可達(dá)1Mpa。六 運(yùn)動循環(huán)圖以曲柄處最下端為初始位置，順時針旋轉(zhuǎn)曲柄轉(zhuǎn)角（度） 0 90 180 270 360自鎖機(jī)構(gòu)上爪松開下爪夾緊上爪夾緊下爪松開 上滑塊上移固定下滑快固定上移 電動機(jī)反轉(zhuǎn)，逆時針旋轉(zhuǎn)。這次課程設(shè)計，由于理論知識的不足，再加上平時沒有什么設(shè)計經(jīng)驗，一開始的時候有些手忙腳亂，不知從何入手。在整個設(shè)計中我懂得了許多東西，樹立了對自己工作能力的信心，相信會對今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。在平面機(jī)構(gòu)中，在未用運(yùn)動副玉其他機(jī)構(gòu)連接之前，每個構(gòu)件都有三個自由度，但每個低副的引入兩個約束，使機(jī)構(gòu)失去兩個自由度；每個高副的引入一個約束，是機(jī)構(gòu)失去一個自由度，保留兩個自由度。氣壓驅(qū)動不可避免的存在漏氣的問題和氣壓裝置體積較大，這一點(diǎn)不符合本爬行機(jī)器人的工作空間的要求，不適合在本系統(tǒng)中使用用 2~15Mpa 的油液驅(qū)動影響工作穩(wěn)定性和定位精度，但由于有漏油的問題，也不適合在本系統(tǒng)中使用。，長時間工作后，彈簧可能疲勞受損，彈性減弱，此時只需更換彈簧即可恢復(fù)穩(wěn)定工作，互換性好4. 結(jié)構(gòu)簡單實(shí)現(xiàn)自動鎖緊體積小。優(yōu)點(diǎn)：，結(jié)構(gòu)簡單，制造方便。滾輪8固定在箱體上，夾緊時，與4,5擺桿上滾輪一起實(shí)現(xiàn)三點(diǎn)定位。曲柄在底部轉(zhuǎn)至頂端的過程中，經(jīng)力的分析，上自鎖套受到向上的推力，自鎖套內(nèi)的兩個小球因重力掉至梯形底部，由于球的直徑小于梯形底邊長,圖三（a）小球與爬桿間無擠壓，它將無阻礙的被連桿往上頂起；與此同時，下自鎖套受的卻是向下的推力，與上面的相反，其具有向下運(yùn)動的趨勢，
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