爬等直徑桿機(jī)器人計(jì)劃書-預(yù)覽頁
【正文】 定在上套筒外壁，驅(qū)動凸輪轉(zhuǎn)動。與一般的曲柄滑塊不同的是，此機(jī)構(gòu)的曲柄端也與滑塊相連，即有上下兩個(gè)滑塊，但是在工作過程中可以通過控制夾緊裝置，使其中某一滑塊滑動時(shí)，另一滑塊恰好固定。過程中，推動上滑塊運(yùn)動至頂端。，長時(shí)間工作后，彈簧可能疲勞受損，彈性減弱，此時(shí)只需更換彈簧即可恢復(fù)穩(wěn)定工作，互換性好。，能承受較大載荷，可彎曲，能在彎曲爬桿外爬行，曲柄連桿可盡量加長，提高工作效率缺點(diǎn)：，接觸面太小，滑塊受力不均 ，桿受彎矩較大，對桿的材料要求較高，以滿足工作強(qiáng)度 曲柄滑塊工作示意圖 ：用來在攀爬過程中讓一端夾緊爬桿，形成固定端，另一端放松，為自由端，自由伸縮。上下滑塊均如圖所示安裝，梯形大邊在上。為了解決機(jī)器人下爬的問題，可采用十字自鎖套機(jī)構(gòu)，即兩個(gè)自鎖套交叉垂直合并在一起，如圖三（b）所示，其中之一梯形大邊在上,如圖三（a）所示 ，另一個(gè)恰好相反，梯形大邊在下為下自鎖機(jī)構(gòu)，工作原理與上自鎖剛好相反，上升時(shí)不工作，下滑時(shí)工作。外力撤去或減小時(shí)，通過套筒中彈簧的回復(fù)作用使桿件1復(fù)位，兩滾輪松開，實(shí)現(xiàn)放松的功能。上下滑塊內(nèi)各裝有一個(gè)凸輪，該凸輪由兩段直徑不同的圓弧和連接此兩段圓弧的過度圓弧構(gòu)成，當(dāng)凸輪轉(zhuǎn)到大圓弧與爬桿相接觸時(shí)，頂緊爬桿固定，當(dāng)轉(zhuǎn)到小圓弧與爬桿接觸時(shí)，凸輪與爬桿間形成間隙，起到放松的作用。四 運(yùn)動方案分析方案一： 傳動機(jī)構(gòu)二與自鎖機(jī)構(gòu)二組合應(yīng)用工作原理：自鎖爪夾緊和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的傳動實(shí)現(xiàn)爬行。優(yōu)點(diǎn)：，結(jié)構(gòu)簡單，制造方便。2．上下滑塊間的連接僅依靠倆大小套筒彈簧套接而成，形式簡單，結(jié)構(gòu)簡便，無彎矩及扭矩，穩(wěn)定可靠。五 動力系統(tǒng)方案研究目前對于機(jī)器人的動力系統(tǒng)有多種不同的選擇方案，可以采用電氣驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動等不同的方式。氣壓驅(qū)動的優(yōu)點(diǎn)是響應(yīng)速度快，結(jié)構(gòu)簡單，控制方便；缺點(diǎn)是功率質(zhì)量比小，裝置體積大，同時(shí)由于空氣的可壓縮性使得機(jī)器人在任意定位時(shí)，位姿精度不高。所以選擇電氣驅(qū)動的方案。即可實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人穩(wěn)定下滑曲柄轉(zhuǎn)角（度） 0 90 180 270 360自鎖機(jī)構(gòu)上爪夾緊下爪松開上爪松開下爪夾緊上滑塊固定下移下滑快下移固定 七 設(shè)計(jì)計(jì)算分析： 自由度，即使機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)的數(shù)目。由自由度的自己我們可知，F(xiàn)=（等速轉(zhuǎn)動）時(shí)，機(jī)構(gòu)有確定的運(yùn)動，即實(shí)現(xiàn)本機(jī)構(gòu)向上和向下的爬行，完成機(jī)器人爬桿的動作。在設(shè)計(jì)過程中，我通過查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗(yàn)和自學(xué)，并向老師請教等方式，使自己學(xué)到了不少知識，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。九 參考資料【1】彭文生 機(jī)械設(shè)計(jì) 高等教育出版社 2008年11月【2】王三民 機(jī)械原理與設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) 機(jī)械工業(yè)出版社 2005年1月【3】唐增寶 機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) 華中科技大學(xué)出版社 2006年9月【4】孫桓 機(jī)械原理 高等教育出版社 2006年12月19
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