機(jī)器人設(shè)計(jì)論文我的智能服務(wù)機(jī)器人-wenkub.com
2025-06-02 05:10 本頁面
【正文】 2） 由于使用時(shí)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，故不能完成上下樓的動(dòng)作。 2）它的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)好，有較多的自由度，能完成各種動(dòng)作。機(jī)器人的下半身用于裝載各種的電機(jī)而他的移動(dòng)機(jī)構(gòu)則采用的是三輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩后輪為驅(qū)動(dòng)輪，前輪為轉(zhuǎn)向輪。 （四） 某一動(dòng)作的流程圖 智能服務(wù)機(jī)器人要完成一個(gè)動(dòng)作是一個(gè)復(fù)雜的過程，它必須經(jīng)過機(jī)器人感知、決策、執(zhí)行三個(gè)階段。當(dāng)聲音傳入時(shí)，振膜可隨時(shí)間發(fā)生振動(dòng)，此時(shí)振膜與固定電極間電容量也隨聲音二發(fā)生變化，此電容的阻抗也隨之變化；與其串聯(lián) R 的負(fù)載電阻的阻值是固定的，電容的阻抗變化就表現(xiàn)為 a 點(diǎn)電位的變化。圖（ 14）是感壓導(dǎo)電橡膠壓覺傳感器。圖（ 13）是超聲波式接近覺傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖。圖（ 12）是應(yīng)變片加速度傳感器的結(jié)構(gòu)圖和電位圖。改變了滑動(dòng)觸電與電位器各端之間的電阻值和輸出電壓值，根據(jù)這種輸出電壓值的變化，可以檢測出機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置和位移量。針對這款智能服務(wù)機(jī)器人我們選用了以下多 種傳感器。這款智能服務(wù)機(jī)器人我們采用的是直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，以末端執(zhí)行器為例，圖（ 9）為直流電動(dòng)機(jī)在手上的布置方式。 A 板插在上位機(jī)的 QBus 總線上， B 板插在下位機(jī)的JBus 總線上， A、 B 接口板之間通過扁平信號(hào)電纜通信。圖（ 8）是智能服務(wù)機(jī)器人控制原理框圖。該機(jī)構(gòu)具有三個(gè)車輪，其中兩只后輪為驅(qū)動(dòng)輪，前輪為方向輪，該設(shè)計(jì)不僅具有良好的移動(dòng)速度，同時(shí)機(jī)器人重心穩(wěn)重，不易倒地。 圖（ 5）多自由度手臂 圖中可以看出，肩部設(shè)置 2 個(gè)自由度，一個(gè)繞 X 軸旋轉(zhuǎn)，手臂可以向外側(cè)抬起，一個(gè)繞 Y 軸旋動(dòng)，使手臂可以前后擺動(dòng)。 0~70 10~110 20~90 表（ 1）四指各關(guān)節(jié)仰俯轉(zhuǎn)動(dòng)范圍 拇指 近指節(jié)（仰俯） 中指節(jié)（仰俯） 遠(yuǎn)指節(jié)（軸線轉(zhuǎn)動(dòng)） 角度θ /176。受驅(qū)動(dòng)源、驅(qū)動(dòng)電路板體積的限制，使驅(qū)動(dòng)器與轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的空間距離較遠(yuǎn)且路徑不規(guī)則，我們采用腱傳動(dòng)（繩索傳動(dòng)）。 智能服務(wù)機(jī)器人的功能及其動(dòng)作 智能服務(wù)機(jī)器人主要功能是檢測和感知用戶的動(dòng)作、語言，與機(jī)器人計(jì)算機(jī)系統(tǒng)儲(chǔ)存的信息，數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，以作出控制、決策、管理、操作等命令，完成用戶所需要求。智能服務(wù)機(jī)器人不僅可以應(yīng)用在相關(guān)職能部門，能加快辦事效率，簡化辦事流程，便捷生活；智能服務(wù)機(jī)器人還可以應(yīng)用在社會(huì)服務(wù)機(jī)構(gòu)，例如養(yǎng)老院等，起優(yōu)化服務(wù)結(jié)構(gòu)，改善生活品質(zhì)等作用。機(jī)械手為各類新型電子部品的組裝、器具制造加工技術(shù)。第 1 頁 共 15 頁 《機(jī)器人概論》課程 我的智能服務(wù)機(jī)器人 學(xué)生： 夏英彬 專業(yè)： 車輛工程 班級(jí)： 車輛工程 131 學(xué)號(hào)： 2021020743129 第 2 頁 共 15
畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1