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2025-06-28 04:39本頁面
【正文】 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 case 2: handle(3)。 motor_speed(AHEAD,1)。 break。 case 3: handle(0)。 motor_speed(AHEAD,1)。 break。 case 4: handle(3)。 motor_speed(AHEAD,1)。 break。 case 5: handle(10)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 case 0: //全白 handle(18)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 case 6: room=0。 gangway=3。 break。 } } } if(gangway==3) { if(gangway3==0) { Encoder_Total=0。 handle(2)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 memory=2。 while(Encoder_Total1800)。 memory=0。 Encoder_Total=0。 handle(20)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 memory=2。 while(Encoder_Total2200)。 handle(0)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 memory=0。 gangway3=1。 } sensor_temp_ahead = sensor_ahead()。 if(sensor_temp_ahead!=6) { handle(0)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 } else { room=4。 gangway=0。 } } if(room==4) { sensor_temp_ahead = sensor_ahead()。 if(sensor_temp_ahead!=sensor_temp_ahead0||proceed==1) { proceed=0。 sensor_temp_ahead0=sensor_temp_ahead。 switch(sensor_temp_ahead) { case 0: //全白 handle(19)。 motor_speed(AHEAD,1)。 break。 case 6: secure=0。 dispose()。 room=0。 gangway=4。 break。 } } } if(gangway==4) { if(gangway4==0) { Encoder_Total=0。 handle(19)。 motor_speed(BACK_TURN,1)。 memory=1。 while(Encoder_Total1900)。 memory=0。 Encoder_Total=0。 handle(0)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 memory=2。 while(Encoder_Total2100)。 memory=0。 gangway4=1。 } sensor_temp_ahead = sensor_ahead()。 if(sensor_temp_ahead!=sensor_temp_ahead0||proceed==1) { proceed=0。 sensor_temp_ahead0=sensor_temp_ahead。 switch(sensor_temp_ahead) { case 1: handle(10)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 case 2: handle(4)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 case 3: handle(0)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 case 4: handle(3)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 case 5: handle(8)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 case 0: //全白 handle(19)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 case 6: handle(0)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 } } sensor_temp_back = sensor_back()。 if(sensor_temp_back==9) { handle(0)。 motor_speed(0,0)。 gangway=0。 restart=1。 } } if(restart==1) { delayms(300)。 white=0。 room0=0。 room1=0。 room2=0。 gangway3=0。 gangway4=0。 sensor_temp_ahead0=0。 depart=0。 restart=0。 } }}} 28 /
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